7506567250

10

Rys. 6. Oznaczenia płaskich i przestrzennych członów wielowęzłowych

1.2. Para kinematyczna (węzeł kinematyczny)

Istotną cechą każdego układu kinematycznego są ruchowe połączenia członów. Połączenia takie, umożliwiające wzajemny ruch względny dwóch członów, nazywa się powszechnie parą kinematyczną lub węzłem kinematycznym. Kilka przykładów par kinematycznych można wskazać już w układach przedstawionych na rys. 1 i 2.

Duża różnorodność występujących w praktyce par sugeruje potrzebę dokonania pewnego podziału i systematyki. Stosuje się więc nie wymagający wyjaśnienia podział par na przestrzenne i płaskie. Powszechnie stosowanym kryterium podziału par jest rodzaj miejsca styku dwóch tworzących parę członów. Parami niższymi nazywa się pary, w których styk członów jest powierzchniowny, jak np. w parze przedstawionej na rys. 7a (powierzchnia kulista), parami wyższymi zaś, w których miejscem styku członów pary jest linia lub punkt (rys. 7b i c).

Wśród wielu stosowanych podziałów tych różnorodnych połączeń powszechnie stosuje się podział par na klasy według liczby stopni swobody jednego członu względem drugiego członu pary. Człon swobodny dysponuje, jak wiadomo, sześcioma stop-

b)    c)

Rys. 7. Przykłady podziału par ze względu na rodzaj styku: a) styk powierzchniowy (para niższa), b) styk liniowy (para wyższa), c) styk punktowy (para wyższa)