1484605286

19

Rys. 18. Przykład przestrzennego układu kinematycznego

gdzie: n - liczba członów,

p_t - liczba par /-tej klasy.

Korzystając ze wzoru (2) określono ruchliwość W analizowanego układu z rys. 18: n = 5,p_l=2 (pary A, F),p₂ = 2 (pary C, D), p₃ = 2 (pary B, E),

a więc:

W = 6(5 - l)-5 x2-4x 2-3 x 2 = 0.

Oznacza to, że układ z rys. 18, mimo połączeń ruchliwych, jest sztywny.

Wprowadzone pojęcie ruchliwości jest bardzo użyteczne zarówno w analizie, jak i w syntezie mechanizmów. Jak się jednak można przekonać jest to pojęcie złożone, a wynik uzyskany ze wzoru (1) lub (2) wymaga każdorazowo odpowiedniej interpretacji.

2.4.1. Ruchliwość lokalna

Niech będzie mechanizm przedstawiony na rys. 19a. Przy zadanej prędkości kątowej co₂ krzywki 2 popychacz 4 realizuje ściśle określony, podyktowany kształtem krzywki, ruch względem podstawy. Po tym stwierdzeniu można by, pospiesznie, wyciągnąć wniosek, że układ jest jednobieżny, a więc (przy jednym członie czynnym) charakteryzuje się ruchliwością W= 1. Tak jednak nie jest.

Ze wzoru (1) wynika, że:

W= 3(4 - 1) - 3 x 2 - 1 x 1 = 2 (!)

Pozorną niezgodność wyników tłumaczy się tym, że wykonany rachunek, oprócz wspomnianej już ruchliwości (W= 1) popychacza 4, wykazał bezbłędnie również jeden stopień swobody krążka 3. Krążek ten może obracać się wokół własnej osi, nie zakłóca-