E . M i c h l o w i c z : I M i U W 0 2 : D o b r n a p d u w u k Ba d a c h U E M
W Y K AA D 2
D O B R N A P D U W U K AA D A C H
E L E K T R O M E C H A N I C Z N Y C H ( U E M )
1 . S c h e m a t t y p o w e g o u k Ba d u n a p d o w e g o
E L E M E N T
AC Z C Y
A A
S P U R
N A P D
P R Z E K AA D N I A U R Z D Z E N I E
R O B O C Z E
P r z e k Ba d n i a ( z b a t a ) - r e d u k t o r
S i l n i k
U R
U r z d z e n i e r o b o c z e
S p r z g Ba
N a l e |y d o b r a :
- s i l n i k ( m o c , r o d z a j n a p d u , p r d k o [ o b r o t o w a ) ,
- s p r z g Ba ( w y m i a r y , m o m e n t , k o j a r z e n i e c z o p p i a s t a ) ,
- r e d u k t o r ( r o d z a j , w y m i a r y , p r z e Bo |e n i e , m o c e f e k t y w n a , p r d k o [ o b r o t o w a w a Bu
w e j [c i o w e g o ) ,
- i n n e ( n p . w a By Bc z c e , h a m u l c e , b b n y h a m u l c o w e ) .
1
E . M i c h l o w i c z : I M i U W 0 2 : D o b r n a p d u w u k Ba d a c h U E M
M e c h a n i z m j a z d y w c i g a r k i
1 s i l n i k ,
2 - s p r z g Bo h a m u l c o w e w k Ba d k o w e
w r a z z h a m u l c e m ,
3 - p r z e k Ba d n i a z b a t a z a m k n i t a ,
4 - s p r z g Bo z b a t e p r z y b b n o w e ,
5 b b e n ,
6 - k r |e k w y r w n a w c z y ,
7 l i n a ,
8 z b l o c z e h a k o w e .
M e c h a n i z m p o d n o s z e n i a w c i g a r k i
2
E . M i c h l o w i c z : I M i U W 0 2 : D o b r n a p d u w u k Ba d a c h U E M
2 . M o c n a p d u , d o b r e l e m e n t w u k Ba d u U E M
[ s - 1 ]
M [ N m ]
v [ m / s ]
m [ k g ]
F [ N ]
P o d s t a w o w e z a l e |n o [c i :
S i Ba F = m g [ k g m / s 2 ] , [ N ]
M o m e n t s i By M = F R [ N m ] ; R [ m ] r a m i d z i a Ba n i a s i By ,
v [ m / s ] p r d k o [ l i n i o w a ,
[ s - 1 ] p r d k o [ k t o w a ;
p o n a d t o : v = R ,
c z s t o :
p r d k o [ w r u c h u o b r o t o w y m p o d a w a n a j e s t j a k o n [ o b r / s ] , [ o b r / m i n ]
z a l e |n o [: = 2 n / 6 0 t j . = n / 3 0 n [ o b r / m i n ]
M O C w r u c h u o b r o t o w y m : P = M [ W ] ; [ N m / s ]
M O C w r u c h u p o s t p o w y m : P = F v [ W ] ; [ N m / s ]
2 . 1 . D O B R S I L N I K A
P o d s t a w o w y d o b r z e w z g l d u n a c h a r a k t e r p r a c y :
s i l n i k d o p r a c y c i g Be j S 1 ( n p . p r z e n o [n i k i ) ,
s i l n i k d o p r a c y d o r y w c z e j S 2 ( n p . m By n y ) ,
s i l n i k d o p r a c y p r z e r y w a n e j S 3 ( n p . d zw i g n i c e , w z k i ) .
3
E . M i c h l o w i c z : I M i U W 0 2 : D o b r n a p d u w u k Ba d a c h U E M
N a s t p n i e :
1 . D l a o b l i c z o n e g o z a p o t r z e b o w a n i a m o c y P
o b l
2 . P r z y j t e j p r d k o [c i o b r o t o w e j n l u b k t o w e j
D o b i e r a m y z k a t a l o g u s i l n i k :
P e" P
s i l o b l
O z n a c z e n i e s i l n i k a w g k a r t k a t a l o g o w y c h p r o d u c e n t a ;
n p . S U D g &
2 . 2 . D O B R P R Z E K AA D N I
a
P o d s t a w o w y d o b r r o d z a j p r z e k Ba d n i ( n a j c z [c i e j r e d u k t o r ) ;
- p r z e k Ba d n i a z b a t a ,
- p r z e k Ba d n i a c i g n o w a ( p a s o w a , Ba Dc u c h o w a ) ,
- p r z e k Ba d n i a c i e r n a .
N a s t p n i e :
1 . D l a o b l i c z o n e g o p r z e Bo |e n i a i , ( i = n / n )
c z y n n e b i e r n e
2 . P r z y j t e j p r d k o [c i o b r o t o w e j ( s i l n i k ) n ,
3 . O b l i c z o n e j m o c y e f e k t y w n e j P ,
e f
P = f * P ;
e f s i l
g d z i e : f w s p Bc z y n n i k o b c i |e n i a ( n p . f = o d 1 d o 4 ; w g k a t a l o g u )
D o b i e r a m y z k a t a l o g u p r z e k Ba d n i :
P e" P = f P
p r z e k e f s i l
O z n a c z e n i e p r z e k Ba d n i w g k a r t k a t a l o g o w y c h p r o d u c e n t a ,
n p . 2 N 2 5 0 2 4 0 2 &
2 . 3 . D O B R M O T O R E D U K T O R A & & w g w y b r a n e g o k a t a l o g u ( n p . N O R D )
2 . 4 . D O B R S P R Z G AA
P o d s t a w o w y d o b r
r o d z a j z e w z g l d u n a c h a r a k t e r p r a c y
( s z t y w n e , e l a s t y c z n e ; r o z Bc z n e , n i e r o z Bc z n e )
4
E . M i c h l o w i c z : I M i U W 0 2 : D o b r n a p d u w u k Ba d a c h U E M
N a s t p n i e :
1 . D l a o b l i c z o n e g o m o m e n t u s k r c a j c e g o ( o p o r u ) M w y z n a c z a m y :
M = k M ,
o b l
g d z i e : k ( 1 - 2 ) - w s p Bc z y n n i k o b c i |e n i a w g k a t a l o g u .
2 . P r z y j t e j p r d k o [c i o b r o t o w e j n ,
D o b i e r a m y z k a t a l o g u s p r z g Bo n a m o m e n t :
M e" M
s p r z n o m
O z n a c z e n i e s p r z g Ba w g k a r t k a t a l o g o w y c h p r o d u c e n t a ,
n p . S P R Z G AO Z B A T E J E D N O S T R O N N E 2 5 0 3 0 / 3 8 7 0 / 8 0
B a r d z o i s t o t n e :
o d p o w i e d n i e k o j a r z e n i e p o Bc z e n i a w a By ( c z o p y ) p i a s t y ( o t w o r y ) ;
t z n . [r e d n i c a w e w n t r z n a j e d n e j c z [c i s p r z g Ba m u s i b y r w n a [r e d n i c y c z o p a
w s p Bp r a c u j c e g o z t p i a s t ;
n p . d = D ; a d = D
1 s i l 1 s p r z 2 r e d 2 s p r z
d o d a t k o w o t r z e b a z n a z a s a d y :
- r e d u k c j i s i B, m o m e n t w s i B,
- r e d u k c j i m a s , m a s o w y c h m o m e n t w b e z w Ba d n o [c i .
P R Z Y K AA D D O B O R U E L E M E N T W N A P D U
D O B R E L E M E N T W N A P D U
p r z e n o [n i k w t a [m o w y c h
S c h e m a t u k Ba d u :
1 k r |n i k i n a d a w o w e , 2 t a [m a , 3 b b e n z w r o t n y , 4 k r |n i k i d o l n e , 5 b b e n
n a p d o w y ,
H w y s o k o [ p o d n o s z e n i a , L d Bu g o [ p r z e n o [n i k a t a [m o w e g o , m a k s y m a l n y k t
p o c h y l e n i a p r z e n o [n i k a
& & & & & & & & & & & & & & & & & . .
O B L I C Z E N I E S I AY P O C I G O W E J
P = P g + P d = C f L g * [ ( q + 2 q t ) c o s a + q o g + q o d ] + g q L 1 s i n a [ N ]
5
E . M i c h l o w i c z : I M i U W 0 2 : D o b r n a p d u w u k Ba d a c h U E M
g d z i e :
g [ m / s 2 ] - p r z y s p i e s z e n i e z i e m s k i e ,
L 1 [ m ] - d Bu g o [ p o c h y Be j c z [c i p r z e n o [n i k a ,
C = f ( L ) - w s p Bc z y n n i k z a l e |n y o d d Bu g o [c i p r z e n o [n i k a ,
f - w s p Bc z y n n i k o p o r w t a r c i a .
M a s a l i n i o w a w a r s t w y m a t e r i a Bu t r a n s p o r t o w a n e g o
q = Q o / ( 3 . 6 v t ) [ k g / m b . ]
M a s a l i n i o w a t a [m y
d l a B [ m m ] o r a z p r z y j t e j w s t p n i e l i c z b y p r z e k Ba d e k i p w t a [m i e :
P R Z Y J q t [ k g / m b ]
R o z s t a w i e n i e z e s t a w w k r |n i k w n a t r a s i e w g o d p o w i e d n i c h t a b e l
P R Z Y J :
- Z E S T A W G R N Y
l g [ m m ] - r o z s t a w w g r n e j c z [c i ,
l g n [ m m ] - r o z s t a w w m i e j s c u n a d a w y .
- Z E S T A W D O L N Y
l d [ m m ] - r o z s t a w w d o l n e j c z [c i
- O D L E G AO Z O S T A T N I E G O Z E S T A W U O D B B N A N A P D O W E G O
l b [ m m ]
P r z y j c i e l i c z b y z e s t a w w k r |n i k w
- z e s t a w y n a d a w o w e ( p r z y j d Bu g o [ n a d a w y L n [ m ] )
i n = L n / l g n [ s z t u k ]
- z e s t a w y n o [n e g r n e
i g = [ L - ( L n + l b ) ] / l g [ s z t u k ]
- z e s t a w y d o l n e
i d = L / l d [ s z t u k ]
3 . 5 . D o b r k r |n i k w
- g r n e :
l = . . . . [ m m ] - d Bu g o [ ,
d = . . . . [ m m ] - [r e d n i c a ,
m g = . . . . [ k g ] - m a s a ,
I k g = . . . . . [ k g m 2 ] - m a s o w y m o m e n t b e z w Ba d n o [c i ,
6
E . M i c h l o w i c z : I M i U W 0 2 : D o b r n a p d u w u k Ba d a c h U E M
- n a d a w o w e :
l = . . . . [ m m ] - d Bu g o [ ,
d = . . . . [ m m ] - [r e d n i c a ,
m n = . . . . [ k g ] - m a s a ,
I k n = . . . . . [ k g m 2 ] - m a s o w y m o m e n t b e z w Ba d n o [c i ,
- d o l n e :
l = . . . . [ m m ] - d Bu g o [ ,
d = . . . . [ m m ] - [r e d n i c a ,
m d = . . . . [ k g ] - m a s a ,
I k d = . . . . . [ k g m 2 ] - m a s o w y m o m e n t b e z w Ba d n o [c i ,
M a s a l i n i o w a k r |n i k w g r n y c h
q
o g = z * ( i n m n + i g m g ) / L [ k g / m b ]
g d z i e : z [ s z t . ] - l i c z b a k r |n i k w w j e d n y m z e s t a w i e g r n y m
M a s a l i n i o w a k r |n i k w d o l n y c h
q
o d = ( i d * m d ) / L [ k g / m b . ]
s t d S I AA P O C I G O W A = > P = . . . . . . . . . . [ N ]
D O B R S I L N I K A N A P D O W E G O
M o c n a p d o w a n a w a l e s i l n i k a i d o b r s i l n i k a :
N = P v t / 1 0 0 0 [ k W ]
s t d , z a p o t r z e b o w a n i e m o c y s i l n i k a :
N s i l = N / h [ k W ]
g d z i e : h - s p r a w n o [ m e c h a n i z m u n a p d o w e g o
D o b r a n o s i l n i k e l e k t r y c z n y . . . . j a k i . . . . . d o p r a c y c i g Be j ( S 1 ) :
o z n a c z e n i e : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o p a r a m e t r a c h :
N = . . . . . . . . . . . [ k W ]
n s = . . . . . . . . . . . [ o b r / m i n ]
I s = . . . . . . . . . . . [ k g m 2 ]
& & & k a t a l o g w y t w r c y & & & & & & . .
D O B R P R Z E K AA D N I ( z b a t a l u b p a s o w a i z b a t a )
P r d k o [ o b r o t o w a b b n a n a p d o w e g o
6 0 * v t
n b = - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - [ o b r / m i n ]
* D
g d z i e :
v t [ m / s ] - p r d k o [ t a [m y ,
D [ m ] - [r e d n i c a b b n a n a p d o w e g o .
P r z e Bo |e n i e i R p r z e k Ba d n i :
n s
i R = i P P * i P Z = - - - - - - - - -
n b
g d z i e :
i P P - p r z e Bo |e n i e p r z e k Ba d n i p a s o w e j ( d o b r w g k a t a l o g u ) ,
7
E . M i c h l o w i c z : I M i U W 0 2 : D o b r n a p d u w u k Ba d a c h U E M
i P Z - p r z e Bo |e n i e p r z e k Ba d n i z b a t e j ( d o b r w g k a t a l o g u ) .
d l a : i = & , N s i l = . . o r a z &
D o b r a n o p r z e k Ba d n i z b a t u n i w e r s a l n o o z n a c z e n i u :
& & & & & & & & & & & k a t a l o g , s t r o n a w w w &
S p r a w d z e n i e s i l n i k a n a c z a s r o z r u c h u
w a r u n e k :
t r ( k i l k a - k i l k a n a [c i e ) s e k u n d
I z r e d n s
t r = - - - - - - - - - * - - - - - - - - - - - - - [ s ]
9 . 5 5 M r s r - M o
g d z i e :
I z r e d [ k g m 2 ] - m o m e n t b e z w Ba d n o [c i u k Ba d u z r e d u k o w a n y n a w a B s i l n i k a ,
n s [ o b r / m i n ] - p r d k o [ o b r o t o w a s i l n i k a ,
M r s r [ N m ] - m o m e n t r o z r u c h o w y s i l n i k a ( [r e d n i ) ,
M o [ N m ] - m o m e n t o p o r w r u c h u u s t a l o n e g o z r e d u k o w a n y n a w a B s i l n i k a ,
M o m e n t o p o r w M o r u c h u u s t a l o n e g o ( n a w a l e s i l n i k a )
P * D
M o = - - - - - - - - - - - - - - - - - - [ N m ]
2 * i R * h
g d z i e : h - c a Bk o w i t a s p r a w n o [ u k Ba d u
M o m e n t b e z w Ba d n o [c i u k Ba d u ( z r e d u k o w a n y n a w a B s i l n i k a )
I z r e d = m * [ I p + I o + m 1 * ( I s + I s p ) ] [ k g m 2 ]
g d z i e :
I p - m o m e n t b e z w Ba d n o [c i o d m a s w r u c h u p o s t p o w y m ,
I o - m o m e n t b e z w Ba d n o [c i z e s t a w w k r |n i k w ,
I s - m o m e n t b e z w Ba d n o [c i w i r n i k a s i l n i k a ,
I s p - m o m e n t b e z w Ba d n o [c i s p r z g Ba
m - w s p Bc z y n n i k u w z g l d n i a j c y m a s y w i r u j c e b b n w
m = ( 1 . 0 3 - 1 . 0 5 ) ,
m 1 - w s p Bc z y n n i k u w z g l d n i a j c y m a s y w i r u j c e p r z e k Ba d n i
m 1 = 1 . 1 - j e d n a p r z e k Ba d n i a ,
m 1 = 1 . 2 - d w i e p r z e k Ba d n i e .
M o m e n t b e z w Ba d n o [c i o d m a s w r u c h p o s t p o w y m
9 . 5 5 2 * L * ( 2 q t + q ) * v t 2
I p = - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - [ k g m 2 ]
h * n s 2
g d z i e : L [ m ] , q [ k g / m ] , q t [ k g / m ] , v t [ m / s ]
M o m e n t b e z w Ba d n o [c i o d z e s t a w w k r |n i k w
[ z * ( i g * I k g + i n * I k n ) + i d * I k d ] * n k 2
I o = - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - [ k g m 2 ]
h * n s 2
8
E . M i c h l o w i c z : I M i U W 0 2 : D o b r n a p d u w u k Ba d a c h U E M
g d z i e :
z - i l o [ k r |n i k w w z e s t a w i e ,
I k g , I k n , I k d [ k g m 2 ] - m o m e n t y b e z w Ba d n o [c i k r |n i k w g r n y c h ,
n a d a w o w y c h i d o l n y c h ,
n k - p r d k o [ o b r o t o w a k r |n i k w :
6 0 * v t
n k = - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - [ o b r / m i n ]
* d k
g d z i e : d [ m ] - [r e d n i c a k r |n i k a .
k
D O B R S P R Z G I E A
N a j c z [c i e j s t o s u j e s i s p r z g Ba :
- k a b Bk o w e ( e l a s t y c z n e ) ,
- r o z r u c h o w o - p r z e c i |e n i o w e - h y d r o k i n e t y c z n e -
( w p r z e n o [n i k i a c h d u |e j m o c y ) .
Z a s a d y d o b o r u ( w g k a t a l o g w l u b n o r m ) :
- m o m e n t n o m i n a l n y s p r z g Ba
M n o m M o p * k 1 * k 2 * k 3 [ N m ]
g d z i e :
M o p - m o m e n t o p o r u p r z e n o [n i k a w r u c h u u s t a l o n y m
n a w a l e s p r z g Ba
k 1 , k 2 , k 3 - w s p Bc z y n n i k i p r z e c i |e n i a ( w g n o r m ) :
k 1 = ( 1 . 0 - 2 . 0 ) - w s p . z a l e |n y o d r o d z a j u n a p d u i t y p u u r z d z e n i a ,
k 2 = ( 0 . 9 - 1 . 2 5 ) - w s p . z a l e |n y o d c z a s u p r a c y s p r z g Ba ( n a d o b ) ,
k 3 = ( 1 . 0 - 1 . 8 0 ) - w s p . z a l e |n y o d l i c z b y w Bc z e D s p r z g Ba ( n a g o d z i n ) .
9
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