11643

Przykład: zbiornik z wodą. w którym natężenie wody w odpływie jest stałe, wielkością wejściową jest natężenie wody na dopływie, a wielkością wyjściową poziom wody w zbiorniku. Gwałtowny przyrost natężenia wody na dopływie przy niezmienionym natężeniu na odpływie spowoduje podnoszenie się poziomu wody w zbiorniku

ó.Popdać treść ogólne warunku stabilności wyróżnić przypadki stabilności asymptotycznej i nieasyinptotycznej. Przykład.

Układ jest stabilny, gdy po ustaniu zakłóceń, które spowodowało wytrącenie go z równowagi. powTaca ponownie do stanu ustalonego. Stabilność jest bardzo ważna własnością aby układ mógł bezpiecznie pracować.

Układ jest stabilny asymptotycznie, gdy wszystkie pierwiastki równania charakterystycznego i wszystkie części rzeczywiste pierwiastków zespolonych muszą być ujemne - czyli muszą leżeć w lewej płaszczyźnie zmiennej zespolonej.

Układ jest stabilny nieasvmptotvcznie. gdy oprócz pierwiastków leżących w^r lewej płaszczyźnie występuje jeden pierwiastek rzeczywisty równy żeni.

Układ jest niestabilny, jeśli co najmniej jeden pierwiastek znajduje się w prawej półpłaszczyźnie zmiennej zespolonej.

"Na czym polega dobór parametrów regulatora PID na podstawie całkowego kryterium jakości układu regulacji.

8.W jaki sposób można zmniejszyć amplitudę drgań ustalonych wielkośd regulowanej w układzie regulacji dwustawnej z regulatorem z lii stercz a i jak wówczas zmieniać się będzie częstotliwość przełączeń przekaźnika?

Jedną z możliwości poprawienia jakości regulacji jest zastosowanie układu z korekcją z ujemnym sprzężeniem zwrotnym, co pow^roduje zmianę sygnału błędu e(t). Wówczas przełączenia przekaźnika będą częstsze niż bez korekcji.

Zmniejszenie amplitudy oscylacji wielkości regulowanej w układzie regulacji dwustawnej można uzyskać dzięki zastosowmiiu regulatora z korekcyjnym spizęźeniem zwrotnym.

Stała czasowa T członu inercyjnego w sprzężeniu zwrotnym powiiuia być znacznie nuiiejsza od zastępczej stałej czasowej T, obiektu regulacji. Po zastosowaniu pojedynczego spizężenia zwiotnego wzrasta częstotliwość oscylacji, maleje amplituda waliaii. wystąpiła natomiast różnica między wmtością średnią a zadaną. Odchyłkę te można zmniejszyć pizez zastosowanie drugiego inercyjnego sprężenia zwiotnego. Zastosowanie sprężenia zwrotnego spowoduje wzrost częstotliwości przełączania przekaźnika