13272

E_p = 2mgl(l - cos<p) + mg(21 + R)(\ - cos(p) + ^C_p(p^{2 +}~2c(l<p)² l„=±(2m)(2l)²+2ml² =*ml²

/_k = -J mR¹ + m(2l + R)² = m(i R² + 4/² + 4/R + R²) = m( j R² + 4/² + 4IR)

dl

sin<p = <p

2mglśmcp-tp+mg(2l + R)sinę>- ę> + c„ -ę>ę> + 2cl²

ę>+-ml² 3

■ę>+m(-R²+4f²+4/R)-

<p = 0/:ę

8    3

2mgl <p + mg(2l + R) <p + c_v <p +2cl²q> + -ml² <p + m(-R² + 4I² + 4IR) <p = O

3    4

8    3

<p(-ml² + — mR² + 4ml² + 4mlR) +(p(2mgl+ 2mgl + mgR + c_p + 2c/²) = 0 3    4

8    i    3    i

(p(—ml²    + — mR² +4 ml² + 4mlR) + <p(4mgl + mg/? +c^ + 2c/²) = O

3    4

(4mgl + mg/? + c + 2c/²)

^(p+~8-3-^{<P = 0}

(-ml² + — mR² + 4 ml² + 4mlR)

3    4

ę>+arty = 0

O)'

(4mg/ + mg/? + c_p+2cl²)

(⁸ ml² + - mR² + 4m/² + 4mlR) 3    4

I (4 mgl + mgR + c_ę +2c/²)

U (® ml² + ^ mR² + 4 ml² + 4 m/R)

Metoda Lagrange’a

£_p ~2mgl(l—costp) + mg(2l +R)(l—costp) + ^C_pqr +^2cilip)² E_k =i(2m/²)(«>)² +I[m(^R² +4/² + 4/R)](«>)²

2 J    2    4

ml²ę>+m(^R² +41² +4IR)tp

df ość* 3    4

sinę>s (p