Kolumna Trajana - fragment reliefu
Początki rozwoju płaskorzeźby o tematyce historycznej datowane są na przełom II i I w. p.n.e. Przedstawienia utrwalały wydarzenia, które faktycznie rozegrały się w niedalekiej przeszłości. Twórcy starali się wiernie oddać postacie występujących osób, ich ubiór, broń, sprzęty oraz otoczenie. Pojawiają się zatem elementy krajobrazu lub budowli. Wdz miał dokładnie wiedzieć gdzie i kiedy rozegrały się zdarzenia i kto w nich brał udział. Nie upiększano zatem postaci, nie odmładzano ich. Postacie przedstawiano w sposób wieloplanowy. Stąd rozwijały się główne cechy rzeźby rzymskiej, takie jak: wierność faktom (historycyzm), narracyjność i iluzjonizm. Pewnym zaprzeczeniem historycyzmu było umieszczanie, często na pierwszym planie, postaci bóstw. Pełniły one rolę propagandową przekonując oglądających dzieło o słuszności dokonań i udzielanym poparciu dla osób podejmujących przedstawiane dokonania. Szczególną rolę propagandową relief historyczny zaczął pełnić z objęciem władzy przez Oktawiana Augusta. Sposób ukazywania cesarza i jego rodziny miał przyczynić się do uzasadnienia skupienia władzy w jego rękach oraz w przyszłości pozwolić na jej przekazanie swoim następcą. Stąd eksponowanie jego zasług oraz próba tworzenia legendy o boskim pochodzeniu jego rodu. Płaskorzeźby ukazane na Ara Pacis (Ołtarzu Pokoju) przypominają mity o Eneaszu i Romulusie nawiązując do boskiego pochodzenia rodu Juliuszów (August był adoptowany przez Juliusza Cezara). Ukazują Augusta i jego rodzinę jako osoby pobożne (procesja z uroczystości konsekrowania ołtarza).
Za czasów panowania Flawiuszów (druga połowa I w. n.e.) relief stał się bardziej malowniczy. Rzeźbiarze różnymi technikami (np. przez pogłębienie go) dążyli do uzyskania bogatej gry światłocienia i iluzji głębi obrazu. Za czasów Trajana (początek II w.) płaskorzeźba powróciła do wzorów klasycznych czerpiąc z bogatych wzorów sztuki greckiej. Sposób rzeźbienia coraz mocniej odbiegał od stylu panującego za Flawiuszy. Najwspanialszym przykładem rzeźby reliefowej tamtego okresu jest kolumna Trajana. Biegnący wokół kolumny, na całej jej wysokości, relief pokazuje bardzo realistyczne sceny z podboju Dacji.
Wykonane podczas rządów następcy Trajana. Hadriana, postacie, mają szaty modelowane ostrymi konturami. Z tła znikają elementy pejzażu. Tematyka reliefów stawała się coraz bardziej symboliczna. Uwidacznia się to w wyraźnym powiększeniu postaci cesarza w stosunku do otaczających go postaci. Osoba cesarza przedstawiana jest najczęściej frontalnie, choć zgodnie z realiami powinna być ukazana np. z profilu. Przykładem takiej rzeźby jest relief z Bramy Srebrników (z 204 r.) na Rynku Wołowym w Rzymie. Ukazane tam wizerunki Septymiusza Sewera są pokazane frontalnie, choć np.