34588

wcześniej /<>, kody nie „pokryją się Znając częstość próbkowania kodu (1.023 MHz dla C/A oraz 10.23 MHz dla P) możemy określić czas przebiegu sygnału cal satelity do odbiornika:

T^sp = t-to    (1)

a tym samym odległość:

Pp = Tp*C    (2)

Mając na uwadze wpływ czynników instrumentalnych, atmosferycznych i geometrycznych wyznaczona w powyższy sposób odległość Pp satelity S od punktu P będzie nosić nazwę „pseudo od legł ości”.

Podstawowe równanie obserwacji kotłowych jest następujące:

Pp(t) = /£ + /? + Tp +    - T?) - dtp(ł)) - e^sp    (3)

/ to wpływ jonosfery, T - troposfery, c = 299792458 [m/s] to prędkość światła w próżni, dt^s to błąd zegara satelity. dtp - błąd zegara odbiornika, c to pozostałe nie uwzględnione błędy. Równanie (3) linearyzujemy po ominięciu wpływów atmosferycznych do postaci:

-^A" ~_s^Af-’^ - ^YSps^Y,'« - ^Z'ns^Z'- + »<«M = PŹ(ob») -rf-4 = bp-e^sp    (4)

I p    I p    i },

W równaniu tym przyjmuje się początkowe założenie, że Pp % pp, czyli że prawdziwa odległość od satelity do odbiornika pf> jest w przybliżeniu równa odległości wyznaczonej z różnic współrzędnych satelitów i przybliżonych współrzędnych odbiornika.

Układ równań liniowych (4) dla wszystkich obserwowanych satelitów jest rozwiązywany metodą najmniejszych kwadratów przy założeniu n lesko rolowania obserwacji kotłowych.

Macierz A ma postać:

A =

dx = [A^tA] ' A^tL

	X
dr =	V
	c • dt p
-X^s[-Xr	-Y^st-Yr	-Z^sl-Zr	1
Pp	Pr'	Pr'
-X^S3-Xr -y^S3-y,.		-Z^53-Z,.	1
P?	•V	PP
-x°*-x* —	-y^S3-y,-	-Z^Si-Zr	1
—X^si—Xf —PT*	-Y^s*-Yr	-Z^St-Zr	1
-X^Sm-Xn _V^S"_V,. r? p%”		-Z^Sn-Zr	1

Wektor L składa się z różnic |jsewloodlogłości pomierzonych pf> (pochodzących z pliku RINEX) oraz odległości oł>liczonycli ze współrzędnycłi Pp:

(5)

(6)

1 C. II	(7)
Pp = \/(*^s - *pf + (Y^s - Ypf + (Z^s - ZPf	(8)

Należy tu jednak pamiętać, że pseudoodleglości pomierzone Pp w macierzy A oraz wektorze L należy przy pierwszej iteracji zredukować o błąd zegara satelity wyznaczony w pliku orbit transmitowanych lub precyzyjnych.

2