91958

Własności układów sterowalnych i obserwowanych;

Układ sterowalny:

•    to układ w którym wektor sygnałów wejściowych oddziaływuje na wszystkie zmienne stanu, czyii zapewnia skuteczne sterowanie,

•    zmiana wektora wejść wywołuje różne zmiany każdej współrzędnej stanu.

Układ obserwowalny:

•    to układ w którym istnieją relacje między wszystkimi sygnałami wektora wyjściowego a sygnałami wektora stanu, czyli na podstawie przeprowadzonej w skończonym czasie obserwacji (analizy) sygnałów wyjściowych i sterujących można jednoznacznie określić wektor stanu początkowego,

•    zmiana wektora stanu wywołuje różne zmiany wyjścia czyli musi zachodzić odróżnienie wpływu każdej zmiennej stanu na zmianę obserwowanego wektora wyjść.

Układ niesterowalny:

•    to układ w którym wektor wejść U(t) nie ma wpływu na wszystkie zmienne stanu.

Układzie nieobserwowalny:

•    to układ w którym między dowolnym wektorem wyjść Y(t) nie zachodzą relacje między wszystkimi zmiennymi stanu X(t).

Ocena sterowalności i obserwowalności

może być przeprowadzona na podstawie analizy:

•    postaci kanonicznej równania stanu i równania wyjścia,

•    bezpośredniej analizy schematu blokowego.