1687289125

Zaobserwować to zjawisko. Określić minimalną wartość opóźnienia DlyTm, przy którym silnik przestaje pracować poprawnie (wirnik silnika wpada w drgania, zmierzona wcześniej liczba kroków przy której wirnik silnika wykonywał obrót o 360 staje się niewystarczająca do wykonania pełnego obrotu)

Zmieniając kolejność przepływu prądu w uzwojeniach można doprowadzić do zmiany kierunku obrotów silnika.

Zaproponować takie zmiany w programie, aby silnik obracał się. w przeciwnym kierunku (w prawo).

Sprawdzić czy zmierzone wartości parametrów: ilość kroków na obrót i minimalne opóźnienie mają takie same wartości jak przy obrotach w lewo.

5.6.2 Sterowanie dwufazowe

Drugą metodą sterowania silnika krokowego jest sterowania dwufazowe (pełnokrokowe). W tej metodzie sterowania zapewniamy przepływ prądu przez dwa sąsiednie uzwojenia silnika jednocześnie. Sytuacja ta jest ilustrowana następującą zależnością:

AB->BC->CD->DA

Przepływ prądu przez odpowiednie uzwojenie uzyskuje się podobnie jak poprzednio przez podanie stanu wysokiego na wyprowadzenie sterujące odpowiednim uzwojeniem.

Jako zadnie do wykonania należy przygotować program realizujący sterowanie silnikiem w przedstawiony sposób. Program powinien umożliwiać obracanie wirnikiem silnika w prawą i w lewą stronę.

Sprawdzić czy zmiana sposobu sterowania ma wpływ na minimalne czasy opóźnień, przy których silnik pracuje poprawnie. Jeśli tak określić te wartości.

5.6.3 Sterowanie półkrokowe.

Trzecią metodą jest sterowanie półkrokowe. Pozwala ono na uzyskanie większej precyzji ruchu wirnika silnika. W tej metodzie sterowania prąd płynie chwilami przez 2 uzwojenia silnika zgodnie ze schematem:

A->AB->B->BC->C->CD->D->DA->A.

Przepływ prądu przez wybrane uzwojenie(nia) uzyskujemy podobnie jak poprzednio podając wartość H na wyprowadzenie mikrokontrolera sterujące odpowiednim uzwojeniem.

Przygotować program, który będzie sterował silnikiem w prezentowany sposób i umożliwiał wykonywanie obrotów w lewo i w prawo. Określić jaką ilość kroków należy wykonać w tym trybie sterowania, aby wykonać pełny obrót wirnika.

Wyznaczyć ilość kroków niezbędnych do wykonania pełnego obrotu wirnika. Obliczyć jaka wartość kąta obrotu odpowiada jednemu krokowi. Porównać z wartościami uzyskanymi w poprzednich metodach sterowania.

17