1947995055

pów pomiędzy obiektami oraz orientacji kątowej, niezależnie od zajmowanego przez te obiekty położenia początkowego [15].

Niezawodność procesu sortowania rozumiana jest jako poprawna dystiybucja ładunków z jednego kierunku transportowania na odpowiednio inne. O powodzeniu procesu rozdziału decyduje chwilowe położenie środka ciężkości ładunku. Wydzielenie ładunku z potoku następuje wtedy, gdy środek ciężkości ładunku przekroczy skraj przenośnika dotychczas zajmowanego i znajdzie się w zasięgu oddziaływania nowego kierunku dalszego transportowania [97],

Bezpieczeństwo sortowanych ładunków (podczas realizacji założonej wydajności procesu, dostosowanej do całego systemu zasilająco-odbiorczego rozdzielni) odnosi się do niedopuszczenia do powstawania uszkodzeń opakowań i ich zawartości. Głównym zagrożeniem naruszenia bezpieczeństwa ładunków jest oddziaływanie mechaniczne o charakterze udam, spowodowane kontaktem ładunku z elementami wykonawczymi manipulatora, upadkiem ładunku na podłoże lub na inne ładunki [92, 99],

Narażenie mechaniczne ładunków o charakterze udaru identyfikowane jest poprzez wysokość swobodnego spadku ładunku na nieodksztalcalne podłoże. W pracy przyjęto, iż oddziaływanie dynamiczne spowodowane swobodnym upadkiem z wysokości H_dop = 0,3 m określa graniczną wartość dopuszczalnego przeciążenia, na jaką może być narażony ładunek, np. podczas oddziaływania na jego powierzchnię elementów wykonawczych manipulatora [103],

Przyjęta dopuszczalna wysokość swobodnego spadku (dopuszczalnego przeciążenia) wynika z faktu, iż około 20% ogólnej liczby ładunków w całym procesie transportowym (od dostawcy do odbiorcy końcowego) i towarzyszącym mu czynnościom manipulacyjnym poddawanych jest oddziaływaniom dynamicznym porównywalnym do upadku z wysokości H = 0,3 m na nieodksztalcalne podłoże [41, 132] - rys. 2.1.

a)    b)

Rys. 2.1. Wykresy narażenia ładunków na upadek z wysokości H na nieodksztalcalne podłoże w trakcie transportowania: a) w fiuikcji prawdopodobieństwa zdarzenia (w procentach) [132], b) w funkcji masy ładunku i prawdopodobieństw a zdarzenia [41]

Konsekwencją powyższych ustaleń są także wymagania stawiane ładunkom, któiych strumień ma być poddany czynnościom automatycznego manipulowania. Ładunki muszą spełniać wymagania ustalone przez PN [117, 118, 119] odnośnie odporności na uderzenia przy swobodnym spadku. Ładunki „delikatne", zawierające nieodpowiednio zabezpieczone materiały kruche lub składniki niebezpieczne dla otoczenia, łatwo ulegające uszkodzeniom (tzn. o mniejszej wrażliwości mechanicznej na uszkodzenie [158, 159] niż narażenie