3826200095

16

2. Środowisko programowe MATLAB - podstawy

freqresp(sys,w) - wyznaczanie odpowiedzi systemu sys w dziedzinie częstotliwości (Re(K(jw)),\m(K(juj))) dla wartości pulsacji zadanych w wektorze w, gensig(typ,okres) - generacja standardowych sygnałów, np. dla ustawień typ=’sin\ okres=l - funkcja generuje falę sinusoidalną o okresie ls; impulse(sys) - wyznaczanie odpowiedzi impulsowej systemu sys; kalman() - projektowanie filtru Kalmana;

lsim(sys,u,t) - symulacja liniowego systemu sys przy dowolnym pobudzeniu zawartym w wektorze u, (t - wektor czasu);

ltiview(typ,sys) - wykreślanie charakterystyki typu typ (np. ’step ’impul-se ’nyquisV) systemu sys;

parallel(sysl ,sys2) - połączenie równoległe systemów sysl i sys2; step (sys) - wyznaczanie odpowiedzi systemu sys na skok jednostkowy; series(sysl,sys2) - połączenie szeregowe systemów sysl i sys2', ss(A,B,C,D) - tworzenie systemu liniowego na podstawie opisu w przestrzeni stanów (ang. state space): x' = Ax + Bu, y = Cx + Du\ ss2tf(L,M) - konwersja w kierunku odwrotnym do funkcji ss(); tf(L,M) - tworzenie systemu na podstawie wektorów współczynników tran-smitancji, licznika L i mianownika M transmitancji operatorowej K(s);

rlocus(L,M) - przedstawienie na płaszczyźnie (Re K(jto), Im K(Jlj)) pierwiastków układu zamkniętego.

Inne ważne polecenia MATLAB będą sukcesywnie podawane wraz z koniecznością ich zastosowania w kolejnych M-plikach w dalszych rozdziałach podręcznika.

2.5. Nakładka graficzna Simulink

Nakładka Simulink ułatwia tworzenie schematów graficznych połączeń modeli i ich reprezentacji graficznych oraz zwalnia użytkownika w znacznym stopniu ze znajomości składni funkcji pakietu Control System Toolbox. Uruchomienie nakładki odbywa się poleceniem simulink, co powoduje otwarcie okna zawierającego zbiór przyborników (rys. 2.3). Oprócz niego otwiera się także „czyste” okno edytora graficznego modeli (rys. 2.4).

Dostępne w Simulinku modele graficzne są pogrupowane następująco:

•    Sources - modele źródeł sygnałów (generatory);

•    Sinks - modele odbiorników sygnałów i urządzeń pomiarowych (rejestratorów);

•    Discrete - modele liniowych obiektów dynamicznych z czasem dyskret-