9990200015

2. Podstawy teoretyczne

(a) rzut na płaszczyznę OXY

Rysunek 2.4 Kinematyka odwrotna nogi

Można więc wyznaczyć długości:

dx — \jx² + y² — di, dz = z.

Następnie, patrząc tylko na segmenty d₂ i dz, uzyskuje się

_ dx² + dz² — d\ — <Ą °³ =    24*    ’

S3 = ±\A ~Ą

i w efekcie

<?₃ = atan2(±s₃, c₃).    (2.4)

Wybór znaku funkcji s₃ jest uzależniony od postury nogi. Znak ujemny oznacza że noga jest zgięta w kolanie, a więc taka jak przyjęte założenie.

Wyprowadzenie równań do wyliczenia kąta ą? dostępne jest w pozycji [21], poniżej przedstawiono gotowe rozwiązanie:

mi = di + dzcS, m₂ = d₃s₃, r = \Jm\ + m²

<72 — atan2 ( —, — ) — atan2(m₂,mi).    (2.5)

\r r )

2.4 Generator chodu

Sterowanie ruchem robota stanowi złożony problem. Aby robot mógł śledzić zadaną ścieżkę, konieczne jest odpowiednie sterowanie ruchem kończyn, pozwalające przeprowadzać korpus do kolejnych punktów ścieżki. Podczas generowania ruchu robota konieczne jest zdefiniowanie typu chodu robota. Typy chodu opracowywane są często na podstawie wzorców biologicznych np. ssaki, owady. O ile ssaki najczęściej korzystają z chodu dynamicznego, owady korzystają z chodu stabilnego statycznie. Pozwala on utrzymać równowagę