1181721764

wyposażeniu bloku operacyjnego - nie wymaga integracji dodatkowych elementów, np.: systemu śledzenia położenia Uzyskane rezultaty pozwalają określić techniczne możliwości zastosowania elementów wizji komputerowej podczas wykonywania małoinwazyjnych zabiegów chirurgicznych celem poprawy percepcji pola operacyjnego przez operatora i stanowią wkład w rozwój trójwymiarowych systemów wizyjnych stosowanych we współczesnej chirurgii małoinwazyjnej.

Mój udział procentowy w całym eksperymencie obejmującym opracowanie koncepcji i przygotowanie stanowiska pomiarowego, wykonanie akwizycji sygnałów video oraz opracowanie ilościowe danych szacuję na 50 %.

2. Spinczyk D., Karwan A., Rudnicki J., Wróblewski T.: Stereoscopic liver surface reconstruction. Videosurgery and Other Miniinvasive Techniąues 2012; 7 (3): 181-187.

Cel: opracowanie metodologii umożliwiającej pomiar przemieszczeń narządu wątroby pod wpływem czynników fizjologicznych oraz pod wpływem nacisku narzędzia laparoskopowego na powierzchnię narządu podczas zabiegu chirurgicznego.

Zaproponowane rozwiązanie: Do rekonstrukcji przestrzennej punktu na powierzchni wątroby wykorzystano metodę rekonstrukcji głębi na podstawie sekwencji czasowych dwuwymiarowych obrazów z dwóch monokulamych kamer laparoskopowych zaprezentowaną w [1], Ze względu na zmieniające się warunki akwizycji podczas zabiegu: warunki oświetlenia, zakres pola widzenia kamer, zawijanie się powierzchni wątroby opracowano manualną metodę znajdowania odpowiedniości poprzez uśrednienie pozycji na obrazach wskazanych przez dwóch niezależnych operatorów połączoną z analizy lokalnych ekstremum treści obrazu - celem weryfikacji odpowiedniości wskazanych pozycji. Rozmieszczenie kamer laparoskopowych podczas otwartego zabiegu chirurgii wątroby przedstawia Rys. 2.

Oryginalne elementy metodologii opracowane osobiście:

-    opracowanie metody kalibracji umożliwiającej lokalizację pacjenta i dwóch monokulamych kamer laparoskopowych we wspólnym układzie współrzędnych z uwzględnieniem specyfiki bloku operacyjnego w warunkach laparoskopowego i otwartego zabiegu chiruigii wątroby,

-    opracowanie metody odtworzenia położenia kamera laparoskopowych po zabiegu małoinwazyjnym celem wykonania kalibracji uwzględniający geometrię pacjenta podczas zabiegu laparoskopowego z wykorzystaniem dwóch prostopadłych szachownic

-    definiujących jednoznacznie wspólny układ odniesienia dla kamer i pacjenta,

-    opracowanie metody znajdowania odpowiedniości czasowo-przestrzennej sekwencji punktów na obrazach narządu wątroby uwzględniając warunki optyczne akwizycji obrazów, właściwości mechaniczne powierzchni narządu.

6