2192972534

2192972534



‘ z3

^ ^    ,X3


■ Ą

AU.


'I

yi


Lo


ó-


X, x2


y^.


©2


®1


yjL

®i


B

Rysunek 1: Schematyczne przedstawienie manipulatora

1 Wstęp

W poniższym sprawozdaniu przedstawiono zależności pozwalające opisać ruch manipulatora o trzech stopniach swobody. Wybrano manupilator RRP w konfiguracji |-|. Konfigurację przestrzenną przedstawiono na rys. 1

Zmiennymi konfiguracyjnymi są: q = [0i02ds]T- Pozostałe parametry (Li oraz L2) przyjmują wartości stałe.

2



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
‘ z3^ ^    ,X3 ■ ĄAU. I yi Loó-X, x2 y^. ©2 ®1yjL ®i B Rysunek 1:
‘ z3^ ^    ,X3 ■ ĄAU. I yi Loó-X, x2 y^. ©2 ®1yjL ®i B Rysunek 1:
‘ z3^ ^    ,X3 ■ ĄAU. I yi Loó-X, x2 y^. ©2 ®1yjL ®i B Rysunek 1:
Przechwytywanie w trybie pełnoekranowym 07 20090110 bmp I> M<Quail. Trofut tomtmikmnmu m/mwe
034 035 2 34 Programowanie liniowePierwszy warunek ograniczający: 2x, + 2x2+x3 = 14. Ponieważ x, = 1
32 (413) Yi+ ł-5 ~ r« (l -7 =3 SA -2» /z. " r(2. 6-aveu    aUfDfrie. iEr TT I&a
Ebook5 140 Rozdziału. Rachunek całkowy b) / are 1 dx -x2 = t —2 xdx = dt xdx = —dt /(t) = t g
(d) — Sx + 2x2 — X3 —> min, przy warunkach !X + x2 + x3 < 2, 12x! + 4x2 + 3^3 > 12, -8xi +
Przechwytywanie w trybie pełnoekranowym 07 20090110 bmp I> M<Quail. Trofut tomtmikmnmu m/mwe
Obraz7 .00) d 7 007 a —^ śT(d ~yo$vqćcb(yi i^prz 7?(x^pf ^ o 2° * Ijor? n    _ /
File0037 (2) III oczka Xs Zs * X4 z3 - X3 Z3 (24.34) Dla 1    węzła 2   &nb
65662 img522 (2) ) / (*)/ (*) f (x) = x (x + 4) (x+2)2 x(2-x) (l-x)2 x(x i 2) ( * i )} x(4-x) (2-xy
Zdjęcie035 2x* y +    + Ir •! I* ♦ 2)r ♦ * * 2r «t 4ł-Jjr*2ł»l 4i»)>»2:*r» -5 «i u
Instrukcja obslugi COLT CZ5 2 Zamykanie i «»i*^.•. ni przednich drzwi przy pomocy kluczyka Pmkrsx

więcej podobnych podstron