3570947861

Manipulator RIMP 401

1.    Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznawanie z budową i zasadami programowania sekwencyjnego manipulatora RIMP 401 - WPJ (wersja dwuramienna przejezdna).

2.    Podstawowe informacje

Po raz pierwszy wyraz robot pojawił się w powieści Karola Capka (1921).

2.1.    Manipulator a robot

Manipulator - urządzenie manipulujące o sztywnym sposobie działania, na ogół prostej konstrukcji, przeznaczony do wykonywania ograniczonej liczby różnych czynności manipulacyjnych.

Robot (robot przemysłowy) - urządzenie manipulujące o elastycznym sposobie działania sterowane programowo, często wyposażone w czujniki i sensory pozwalające na samomodyfikację programu sterującego (z wykorzystaniem sztucznej inteligencji).

2.2.    Podział generacji robotów (funkcjonlny):

I.    Roboty o sztywnym wykonywaniu zadanego programu;

II.    Roboty adaptacyjne z możliwością korygowania czynności wykonywanych zgodnie z programem przy wykorzystaniu wszelkiego rodzaju czujników i sensorów;

III.    Roboty samouczące się, modyfikujące własny program sterujący na podstawie analizy wcześniej wykonywanych czynności (wymagają sztucznej inteligencji).

2.3.    Zastosowania robotów i manipulatorów:

1. Do czynności transportowych operacyjnych (manipulowanie przedmiotami, narzędziami, oprzyrządowaniem, układanie na paletach).

2.    Do czynności transportowych międzyoperacyjnych (roboty mobilne).

3.    Do czynności technologicznych - zgrzewanie, spawanie, malowanie natryskowe, pakowanie, szlifowanie zadziorów i wypływek odlewniczych, zalewanie form odlewniczych, montaż elektroniki itp.

4. Do pracy w warunkach zagrożenia (pod wodą, rozbrajanie ładunków, promieniowanie itp.).

2.4.    Cechy konstrukcyjne robotów:

-    Liczba stopni swobody - liczba napędzanych elementów konstrukcyjnych;

-    Prędkość ruch;

-    Dokładność pozycjonowania;

-    Powtarzalność przy pozycjonowaniu;

-    Udźwig;

-    Przestrzeń robocza - wielkość kształt;