4742459605

Program ramowy

Wstęp. Pojęcia podstawowe: maszyna, mechanizm, dynamika, napęd, sprawność, drgania. Sterowanie maszyn. Modelowanie: struktura otwarta i zamknięta, układy wieloczłonowe, metody: SES, MES, Wittenburg, Denavit-Hartenberg (2). Opis i analiza mechanizmów: wektorowy i macierzowy, układy płaskie i przestrzenne (2). Notacja Denavita-Hartenberga: geometria, kinematyka (2). Opis łańcuchów kinematycznych otwartych i zamkniętych - kinematyka (2). Dynamika mechanizmów z wykorzystaniem notacji Denavita-Hartenberga: reakcje, napęd (2). Bilans energetyczny maszyny, sprawność (1). Drgania w mechanizmach i maszynach (2).