5428380197

w oparciu o transformatę bazującą na krzywych sklejanych. Miarą dokładności estymacji przemieszczenia punktu docelowego jest błąd rejestracji punktu docelowego (ang. Target Registralion Error - TRE).

Oryginalne elementy metody opracowane osobiście:

-    opracowanie metody wykorzystania markerów do odwzorowania położenia pacjenta,

-    opracowanie sposobu wykorzystania metody opartej o deformacje przemieszczenia markerów do dopasowania pozycji pacjenta z przedoperacyjnym modelem anatomii wątroby,

-    integracja systemu śledzenia położenia w warunkach klinicznych,

-    implementacja metody porównawczej cyklów oddechowych przez generację fazy oddechowej.

Osiągnięte rezultaty.

Wykonanie badań w pierwszej kolejności na fantomie jamy brzusznej oraz na grupie 10 pacjentów pozwoliło na uzyskanie jakościowej oceny dokładności oszacowania zmiany położenia zmiany ogniskowej na podstawie pola deformacji przemieszczenia markerów.

Średnia wartość mediany błędów rejestracji markerów, błędu estymacji położenia punktu docelowego na podstawie rejestracji sztywnej oraz transformacji lokalnych opartych o krzywe sklejane wyniosła odpowiednio 15.56, 0.82 raz 7.21 mm. Zaprezentowane wartości liczbowe reprezentują wartości uśrednione w grupie przebadanych pacjentów uzyskane podczas ciągłej obserwacji położenia markerów (podczas całego cyklu oddechowego), stąd duża wartość błędu rejestracji markerów FRE wynosząca 15,56 mm. Warto zwrócić uwagę na dobrą predykcję położenia markera docelowego w czasie na podstawie transformaty sztywnej.

Warto podkreślić że zaproponowana metoda jako punkt docelowy traktowała jeden ze śledzonych markerów ze względu na konieczność znajomości „rzeczywistego” położenia punktu docelowego - celem możliwości określenia dokładności zaproponowanego podejścia. Duży wysiłek w przeprowadzonych badaniach został położony na eksperymentalną weryfikację względnego rozmieszczenia markerów śledzonych w stosunku do punktu docelowego (który stanowił jeden z markerów). Fakt ten wynikał z założenia że w rzeczywistym systemie nawigacji obrazowej rzeczywiste położenie punktu docelowego jest wartością nieznaną i jest estymowaną wg zależności wyprowadzonej przez Fitzpatrick-a wg równania (1):

1		+£+y
N	_^+U^, + tf	^f/ J

(fle²)

(1)

(tre²\ = —

'    1 N

gdzie:

N - liczba markerów,

- kwadrat odległości pomiędzy punktem docelowym a k-tą osią główną konfiguracji markerów: