6317101372

2.    Podstawy stereowizji (3 godziny)

•    Podstawy geometrii rzutowej

•    Podstawy geometrii epipolamej

•    Zagadnienia kalibracji układu kamer

•    Przegląd technik i algorytmów stosowanych w układach stereoskopowych O Wykorzystanie wielorozdzielczej reprezentacji obrazu

O Programowanie dynamiczne

O Rozwiązywanie problemów związanych z przysłanianiem

•    Implementacja sprzętowa algorytmów stereowizji (układy FPGA, procesory sygnałowe)

•    Zasady rekonstrukcji sceny w układach wielokamerowych

3.    Współczesny sprzęt i kierunki rozwoju systemów wizyjnych (2 godziny) Systemy wizyjne 2D

•    różnice między kamerami CCD i CMOS,

•    kamery dookólne,

•    interfejsy sprzętowe transmisji obrazu,

•    akwizycja sygnału video (frame grabbery),

•    sprzętowa obróbka sygnału video (procesory sygnałowe, układy FPGA),

•    zintegrowane, inteligentne, aktywne systemy wizyjne.

Systemy wizyjne 2.5D

•    kamery 2D z punktowymi dalmierzami laserowymi Systemy wizyjne 3D

•    układy do stereowizji,

•    kamery 3D (wykorzystujące pomiar czasu lotu wiązki światła - time-of-flight, w tym z układami PMD - Photonic-Mixer-Device),

•    skanery laserowe 3D

O wykorzystujące pomiar czasu lotu wiązki światła - time-of-flight,

O oparte na metodzie triangulacji

•    skanery 3D oparte na analizie przesunięcia fazy (Phase Shifting Based 3D Systems)

4.    Systemy wizyjne robotów przemysłowych (2 godziny)

•    Rodzaje systemów wizyjnych stosowanych w robotyce przemysłowej O systemy wbudowane i niezależne,

O systemy 2D i 3D,

O systemy jedno i wielokamerowe.

•    Zasady konfiguracji systemu

O kamera zamontowana na chwytaku lub niezależna,

O kalibracji kamer,

O dobór oświetlenia.

•    Zastosowania systemów wizyjnych w robotyce przemysłowej,

O korekcja pozycji narzędzia,

O korekcja pozycji przedmiotu w chwytaku,

O paletyzacja,

O wyszukiwanie elementów.