strukturze PD w celu jego przydatności do regulacji położenia przy spełnieniu określonych warunków takich jak eliminacja przeregulowania, czy też skrócenie czasu przestawiania wału silnika z jednej pozycji na drugą.
MODEL LABORATORYJNY
Model DCMCT zawiera silnik DC z enkoderem i kołem zamachowym zamocowanym na wale silnika. Silnik jest sterowany poprzez wzmacniacz mocy sterowany PWM. Silnik i wzmacniacz zasilane są z niezależnego zasilacza, podczas gdy enkoder zasilany jest z platformy ELVIS. Wszystkie dane są zbierane i przesyłane poprzez kartę akwizycji danych DAQ będącej na wyposażeniu ELVIS’a. Zmienną sterującą jest sygnał napięciowy sterujący wzmacniaczem, sygnały wyjściowe to prędkość silnika lub kąt koła zamachowego w zadaniu odpowiedni regulacji prędkości i położenia
Moment obciążenia może być określony poprzez pomiar wymiarów i wagi koła zamachowego. Równania ruchu silnika są zależne od parametrów mechanicznych i elektromagnetycznych. Kluczowym parametrem jest stała czasowa silnika i rezystancja wewnętrzna całego układu. Mogą one być wyznaczone w prostym eksperymencie. Silnik modelowany jest jako :
gdzie K jest wzmocnieniem w stanie ustalonym, t jest stała czasową.
Parametry modelu mogą być wyznaczone za pomocą metody skoku jednostkowego (patrz DOTATEK).
widoczny jest na Rys. 2 i Rys. 3. Oprogramowanie umożliwia testowanie odpowiedzi skokowej układu otwartego. Możliwe jest zdjęcie pomiarów prędkości i napięć odpowiedzi jak to pokazano na Rys. 3. Równolegle wrysowywana jest charakterystyka symulowana. Tabela 1 zawiera opis głównych składników interfejsu użytkownika oprogramowania QNET_DCMCT_Modeling.vi.
3