G P S w b a d a n i a c h p r z y r o d n i c z y c h
C z 2 . P o m i a r r |n i c o w y , c z y n n i k i
w p By w a j c e n a j a k o [d p o m i a r u , &
C z a s a k w i z y c j i s a t e l i t
G o t o w o [d o d b i o r n i k a G P S d o l o k a l i z a c j i n a s t p u j e p o :
" L o k a l i z a c j i c o n a j m n i e j 4 s a t e l i t w
" S y n c h r o n i z a c j i z n i m i
" O d c z y t a n i u d e p e s z y n a w i g a c y j n e j
C z a s o d w Bc z e n i a o d b i o r n i k a d o o t r z y m a n i a p i e r w s z e g o o d c z y t u t o t z w .
c z a s a k w i z y c j i ( t i m e t o f i r s t f i x T T F F ) .
D o o k r e [l e n i a p r z e w i d y w a n e j k o n f i g u r a c j i s a t e l i t w i s t o t n a j e s t z n a j o m o [d
a l m a n a c h u , p r z y b l i |o n e j p o z y c j i , p r z y b l i |o n e g o c z a s u . J e [l i o d b i o r n i k n i e
p o s i a d a t y c h i n f o r m a c j i , w y b r s a t e l i t w d o k o n u j e s i w s p o s b d o w o l n y
- > c z a s a k w i z y c j i j e s t d Bu |s z y .
" P r o c e d u r a o b l i c z a n i a l o k a l i z a c j i z a c z y n a s i o d o k r e [l e n i a
w i d z i a l n y c h s a t e l i t w
" K a |d y o d b i o r n i k m a w p a m i c i w z o r c e k o d w p s e d u o -
l o s o w y c h ( P s e u d o R a n d o m N o i s e C o d e ) w s z y s t k i c h
s a t e l i t w i d o p a s o w u j e j e d o o d b i e r a n y c h s y g n a B w ,
i d e n t y f i k u j c s a t e l i t
" Z i d e n t y f i k o w a n y s a t e l i t a j e s t [l e d z o n y p r z e z o d b i o r n i k i
o t r z y m u j e z n i e g o d e p e s z n a w i g a c y j n i n a j e j p o d s t a w i e
s y n c h r o n i z u j e s w j z e g a r
" M o |l i w o [d o k r e [l e n i a , k t r e s a t e l i t y z n a j d u j s i w z a s i g u
s k r a c a c z a s s y n c h r o n i z a c j i
" O d b i o r n i k i r |n y c h k l a s m a j r |n z d o l n o [d
z a p a m i t y w a n i a i s z a c o w a n i a d o s t p n o [c i s a t e l i t w
U k Ba d o d n i e s i e n i a
" P o m i a r l o k a l i z a c j i o d n o s z o n y j e s t d o p o w i e r z c h n i
z i e m i , m o d e l o w a n e j p r z e z e l i p s o i d G R S 8 0
" D o m y [l n y m u k Ba d e m o d n i e s i e n i a j e s t W G S 8 4 , c z y l i
g l o b a l n y u k Ba d o d n i e s i e n i e W o r l d G e o d e t i c S y s t e m ,
o p a r t y o p o m i a r y e l i p s o i d y Z i e m i i , w y k o n a n e p r z e z
s a t e l i t y w 1 9 8 4
yr d Ba b Bd w
N A T U R A L N E S Z T U C Z N E
O p zn i e n i e j o n o s f e r y c z n e B Bd e f e m e r y d
O p zn i e n i e t r o p o s f e r y c z n e B Bd z e g a r a s a t e l i t w
O d b i r s y g n a B w o d b i t y c h
B Bd y o d b i o r n i k a
B Bd w z a j e m n e g o p o Bo |e n i a s a t e l i t w
( D O P )
yr d Ba b Bd w
J o n o s f e r a
" O p zn i e n i e j o n o s f e r y c z n e
- r o z c i g a s i o d w y s . 5 0 6 0 k m d o w y s . 8 0 0
o p zn i o n a p r o p a g a c j a f a l
k m n a d p o w i e r z c h n i Z i e m i .
r a d i o w y c h w j o n o s f e r z e ,
- o d z n a c z a s i o b e c n o [c i z n a c z n e j l i c z b y
b Bd r z d u 2 0 - 3 0 m e t r w w
s w o b o d n y c h e l e k t r o n w i j o n w ,
d z i e o i 3 - 6 m w n o c y p o w s t a By c h w w y n i k u j o n i z a c j i a t o m w
i c z s t e c z e k z a w a r t y c h w p o w i e t r z u
- g B w n y m zr d Be m j o n i z a c j i j e s t
p r o m i e n i o w a n i e s Bo n e c z n e i k o s m i c z n e
" O p zn i e n i e t r o p o s f e r y c z n e
s p o w o d o w a n e z m i a n a m i
t e m p e r a t u r y , c i [n i e n i a ,
w i l g o t n o [c i w d o l n y c h
w a r s t w a c h a t m o s f e r y , b Bd
r z d u 1 - 3 m
" B Bd e f e m e r y d s p o w o d o w a n y j e s t r |n i c w p o Bo |e n i u
s a t e l i t y p o m i d z y d a n y m i w y l i c z o n y m i a p o z y c j
r z e c z y w i s t . B Bd r z d u 1 m .
" B Bd z e g a r a s a t e l i t y s p o w o d o w a n y r |n i c p o m i d z y
w s k a z a n i e m z e g a r a s a t e l i t y a g l o b a l n y m c z a s e m G P S .
B Bd r z d u 1 m .
" B Bd w i e l o d r o g o w o [c i s p o w o d o w a n y d o t a r c i e m d o
a n t e n y s y g n a B w o d b i t y c h o d o b i e k t w j o t a c z a j c y c h .
B Bd r z d u 0 , 5 m .
" B Bd y o d b i o r n i k a - w y s t p u j c e w o d b i o r n i k u G P S . I c h
p o w o d e m m o g b y d :
" s z u m ,
" d o k Ba d n o [d o p r o g r a m o w a n i a
" z a k B c e n i a l o k a l n e ( n a d a j n i k i r a d i o w e , k o m r k i i
i n n e )
P o p r a w k i
S z e r e g p o p r a w e k w o p r o g r a m o w a n i u o d b i o r n i k a G P S
p o z w a l a n a u n i k n i c i e n i e k t r y c h b Bd w , n p . :
" C a Bk o w i t e j n i w e l a c j i b Bd u e f e m e r y d
" K o r e k t y o p zn i e o j o n o s f e r y c z n y c h i t r o p o s f e r y c z n y c h
m o d e l o w a n i e p r d k o [c i f a l w p r z y j t y c h m o d e l a c h
a t m o s f e r y c z n y c h , s t o s o w a n i e p o p r a w e k d o
o d l e g Bo [c i d z i e l c y c h o b i e k t i s a t e l i t y
" P o n i e w a | o p zn i e n i e j o n o s f e r y c z n e j e s t z a l e |n e o d
c z s t o t l i w o [c i s y g n a Bu , j e g o w p By w m o |e b y d
w y z n a c z o n y n a p o d s t a w i e p o m i a r w o d l e g Bo [c i n a
d w c h c z s t o t l i w o [c i a c h ( L 1 i L 2 ) .
R o z m y c i e d o k Ba d n o [c i
( D i l u t i o n o f P r e c i s i o n ) - Z e s t a w w s p Bc z y n n i k w w i |c y c h b Bd
p o m i a r u o d l e g Bo [c i d o s a t e l i t y z b Bd e m w y z n a c z e n i a p o z y c j i .
W i e l k o [c i D O P s p o c h o d n k o n f i g u r a c j i g e o m e t r y c z n e j u k Ba d u
s a t e l i t y - o d b i o r n i k . M n i e j s z e w a r t o [c i w s p Bc z y n n i k w D O P
o d p o w i a d a j l e p s z y m w a r u n k o m g e o m e t r y c z n y m .
D o n a j w a |n i e j s z y c h w s p Bc z y n n i k w c h a r a k t e r y z u j c y c h
d o k Ba d n o [d o k r e [l a n e j p o z y c j i z a l i c z a m y :
" P D O P ( P o s i t i o n D i l u t i o n o f P r e c i s i o n ) , w s p Bc z y n n i k
p r z e s t r z e n n y ( t r j w y m i a r o w y ) r o z m y c i a p o z y c j i ,
" H D O P ( H o r i z o n t a l D i l u t i o n o f P r e c i s i o n ) , w s p Bc z y n n i k
h o r y z o n t a l n y ( d w u w y m i a r o w y ) r o z m y c i a p o z y c j i ,
" V D O P ( V e r t i c a l D i l u t i o n o f P r e c i s i o n ) , w s p Bc z y n n i k
p i o n o w e j ( j e d n o w y m i a r o w e j ) d o k Ba d n o [c i p o z y c j i ,
" T D O P ( T i m e D i l u t i o n o f P r e c i s i o n ) , w s p Bc z y n n i k
d o k Ba d n o [c i u w a r u n k o w a n y o d c h y Bk c z a s u w z o r c a
o d b i o r n i k a u |y t k o w n i k a o d c z a s u s y s t e m u ,
" G D O P ( G e o m e t r i c D i l u t i o n o f P r e c i s i o n ) , g e o m e t r y c z n a
d o k Ba d n o [d t r j w y m i a r o w e j p o z y c j i i c z a s u .
P o m i a r r |n i c o w y
M e t o d y p r e c y z y j n e g o w y z n a c z a n i a p o z y c j i d o t y c z p o m i a r w
r |n i c o w y c h , w k t r y c h w y k o r z y s t y w a n e s j e d n o c z e s n e
o b s e r w a c j e o d b i o r n i k i e m n a w y z n a c z a n y m p u n k c i e o r a z
o d b i o r n i k i e m n a p u n k c i e r e f e r e n c y j n y m . W z a l e |n o [c i o d c z a s u
p o m i a r u n a p u n k c i e o r a z s p o s o b u o p r a c o w a n i a o b s e r w a c j i ,
w y r |n i a s i m . i n . n a s t p u j c e m e t o d y w y z n a c z a n i a p o z y c j i :
" s t a t y c z n e ,
" s z y b k i e s t a t y c z n e
" k i n e m a t y c z n e ( R T K , R T N ) ,
" p o m i a r y D G N S S
M e t o d y k o r e k c j i p o m i a r u
O k r e [l a n i e p o z y c j i u |y t k o w n i k a z a p o m o c m e t o d y
r |n i c o w e j m o |l i w e j e s t z a p o m o c d w c h m e t o d .
" W p i e r w s z e j z n i c h w s z e l k i e p o m i a r y i o b l i c z e n i a
w y k o n y w a n e s w c z a s i e r z e c z y w i s t y m , t z w . " r e a l
t i m e " . P o p r a w k i t a k i e s n a b i e |c o o d b i e r a n e d r o g
r a d i o w i u w z g l d n i a n e b e z z w Bo c z n i e w u r z d z e n i u .
" D r u g a m e t o d a z w a n a " p o s t p r o c e s s i n g " , p o l e g a n a
k o r y g o w a n i u p o m i a r w w z g l d e m s a t e l i t w
w y k o n a n y c h z a p o m o c o d b i o r n i k a u |y t k o w a n i a p r z y
p o m o c y p o p r a w e k w t r y b i e o b r b k i k o m p u t e r o w e j , j u |
p o z a k o o c z e n i u p o m i a r w .
P o m i a r y s t a t y c z n e
P o m i a r y s t a t y c z n e p o l e g a j n a j e d n o c z e s n y m z b i e r a n i u d a n y c h G N S S
o d b i o r n i k a m i u m i e s z c z o n y m i n a w y z n a c z a n y c h p u n k t a c h w o d p o w i e d n i o
d Bu g i m c z a s i e . S t o s u j c p r o g r a m y o b l i c z e n i o w e o b l i c z a n e s w t z w .
p o s t p r o c e s s i n g u s k Ba d o w e w e k t o r w Bc z c y c h m i e r z o n e p u n k t y . W
n a w i z a n i u d o s t a c j i r e f e r e n c y j n y c h o z n a n y c h w s p Br z d n y c h w y n i k i
p o m i a r w m o g b y d w y r w n y w a n e i p u n k t y m i e r z o n e o t r z y m u j
w s p Br z d n e . P o m i a r y s t a t y c z n e z a p e w n i a j n a j w y |s z d o k Ba d n o [d p o m i a r w
G N S S . W y k o r z y s t y w a n e s w z a k Ba d a n i u i k o n t r o l i o s n w g e o d e z y j n y c h o r a z w
b a d a n i a c h g e o d y n a m i c z n y c h . P o z w a l a j o n e u z y s k a d , w z a l e |n o [c i o d d Bu g o [c i
w e k t o r a , n a s t p u j c e d o k Ba d n o [c i :
" p r z y u |y c i u e f e m e r y d p o k Ba d o w y c h : 1 c m + 2 p p m D d l a w s p Br z d n y c h
h o r y z o n t a l n y c h i 2 c m + 2 p p m D d l a w y s o k o [c i ( p p m o z n a c z a c z [d
m i l i o n o w , t j . 1 1 0 - 6 ( a n g . p a r t p e r m i l i o n ) ) .
" p r z y u |y c i u e f e m e r y d p r e c y z y j n y c h I G S : 1 0 - 8 1 0 - 9 d l a w e k t o r w
k i l k u s e t k i l o m e t r o w y c h .
S z y b k i e p o m i a r y s t a t y c z n e
J e s t t o o d m i a n a p o m i a r w s t a t y c z n y c h , d l a k t r y c h p o m i a r n a
w y z n a c z a n y m p u n k c i e s k r c o n o d o 5 2 0 m i n u t . O s i g n i t o t o
w p r o w a d z a j c n o w e g e n e r a c j e o d b i o r n i k w ( g B w n i e
d w u c z s t o t l i w o [c i o w y c h ) o r a z u d o s k o n a l o n e a l g o r y t m y w y z n a c z a n i a
n i e o z n a c z o n o [c i . Z a o s t r z e n i u u l e g By w s t o s u n k u d o m e t o d y s t a t y c z n e j
k r y t e r i a p o m i a r u :
" o d b i o r n i k m u s i c i g l e [l e d z i d m i n i m u m 5 6 s a t e l i t w ,
" i n t e r w a B z l i c z e o o b s e r w a c j i w y n o s i 1 1 0 s e k u n d ,
" m i n i m a l n a w y s o k o [d s a t e l i t w n a d h o r y z o n t e m w y n o s i 1 5 ,
" d Bu g o [d w e k t o r w n i e p o w i n n a p r z e k r a c z a d 2 0 k m .
M e t o d a p o z w a l a u z y s k a d d o k Ba d n o [c i w y z n a c z e n i a p u n k t u n a p o z i o m i e
k i l k u c e n t y m e t r w w y k o r z y s t u j c o p r o g r a m o w a n i e f i r m o w e .
R T K - R e a l T i m e K i n e c t i c s
P o m i a r y R T K n a l e | d o p o m i a r w w c z a s i e r z e c z y w i s t y m . M e t o d a b a z u j e n a
a l g o r y t m i e i n i c j a l i z a c j i O T F ( a n g . O n T h e F l y ) c z y l i p r a w i e n a t y c h m i a s t o w e g o
r o z w i z a n i a n i e z n a n e j l i c z b y f a l n a d r o d z e s a t e l i t a - o d b i o r n i k . M e t o d a w y m a g a
w i d o c z n o [c i m i n i m u m 5 s a t e l i t w p o w y |e j 1 5 . W y k o r z y s t y w a n e s
o b s e r w a c j e f a z o w e o d b i o r n i k i e m d w u c z s t o t l i w o [c i o w y m . Z a l e t w s t o s u n k u
d o p o m i a r w s t a t y c z n y c h j e s t n a t y c h m i a s t o w e w y z n a c z e n i e p o z y c j i ,
n a t o m i a s t d o w a d n a l e |y z a l i c z y d k o n i e c z n o [d z a p e w n i e n i a c i g Be j Bc z n o [c i
m i d z y s t a c j b a z o w i o d b i o r n i k i e m r u c h o m y m o r a z o g r a n i c z e n i e z a s i g u
m e t o d y . T y p o w e w a r u n k i p o m i a r w R T K t o :
" i n i c j a l i z a c j a o k o Bo 1 m i n u t y ,
" p o m i a r p i k i e t y 3 5 s e k u n d ,
" z a s i g p o m i a r w d o 3 0 k m ,
" d o k Ba d n o [d 1 2 c m + 2 p p m D d l a s k Ba d o w y c h h o r y z o n t a l n y c h i o k o Bo
3 c m + 2 p p m D d l a s k Ba d o w e j w y s o k o [c i o w e j .
R T N - R e a l T i m e N e t w o r k
W p o m i a r a c h p o w i e r z c h n i o w y c h R T K r o l s t a c j i b a z o w e j p r z e j m u j e s i e d
s t a c j i p e r m a n e n t n y c h t w o r z c y c h s y s t e m ( n p . A S G - E U P O S ) ,
p r z e s y Ba j c y c h d a n e o b s e r w a c y j n e w c z a s i e r z e c z y w i s t y m d o C e n t r u m
Z a r z d z a n i a S y s t e m u . O p r o g r a m o w a n i e s t e r u j c e w C e n t r u m
Z a r z d z a n i a p r z e t w a r z a d a n e z e s t a c j i , t w o r z c a l b o p o p r a w k i
p o w i e r z c h n i o w e t y p u F K P ( n i e m . F l c h e K o r r e k t u r P a r a m e t e r ) l u b M A C
( a n g . M a s t e r a n d A u x i l i a r y C o n c e p t ) , a l b o o b s e r w a c j e z W i r t u a l n e j
S t a c j i R e f e r e n c y j n e j ( V R S a n g . V i r t u a l R e f e r e n c e S t a t i o n ) .
Z a l e t s y s t e m u p o w i e r z c h n i o w e g o R T K j e s t m o |l i w o [d p r a c y z j e d n y m
o d b i o r n i k i e m r u c h o m y m . R o l s t a c j i b a z o w e j p r z e j m u j e n a s i e b i e
s y s t e m . O d l e g Bo [c i m i d z y s t a c j a m i w e d Bu g o b e c n y c h w a r u n k w
o p r o g r a m o w a n i a C e n t r u m Z a r z d z a n i a m o g w y n o s i d 7 0 8 0 k m , a
o t r z y m y w a n e d o k Ba d n o [d i n i e z a w o d n o [d w y z n a c z e n i a p o z y c j i j e s t
w y |s z a n i | d l a t y p o w y c h p o m i a r w R T K .
P o m i a r r |n i c o w y ( D G P S )
W o d r |n i e n i u o d R T K , D G P S j e s t p r o s t s z t e c h n i k w y z n a c z a n i a
w s p Br z d n y c h , b a z u j c p r z e d e w s z y s t k i m n a p o m i a r a c h k o d o w y c h ,
t z n . n i e i s t n i e j e p o t r z e b a w y z n a c z e n i a n i e o z n a c z o n o [c i ( p r o c e s u
i n i c j a l i z a c j i ) . D o o k r e [l e n i a w s p Br z d n y c h w y s t a r c z a j 4 s a t e l i t y
n a w i g a c y j n e . D o k Ba d n o [c i u z y s k i w a n e t t e c h n i k z a l e | g B w n i e o d
o d l e g Bo [c i o d s t a c j i b a z o w e j .
S t a c j a r e f e r e n c y j n a d z i a Ba j c y c h
s y s t e m w r |n i c o w y c h
s k Ba d a s i z :
- o d b i o r n i k a G P S ,
- u k Ba d u p r z e t w a r z a n i a d a n y c h :
w y z n a c z a n i a p o p r a w e k i t w o r z e n i a
i n f o r m a c j i n a w i g a c y j n e j ,
- n a d a j n i k a p o p r a w e k .
" D l a u |y t k o w n i k w z n a j d u j c y c h s i w n i e w i e l k i e j
o d l e g Bo [c i ( d o 3 0 0 k m ) o d s t a c j i n i e k t r e z b Bd w
s t a k i e s a m e l u b r |n i s i n i e w i e l e .
" D o t e g o r o d z a j u b Bd w l u b c z y n n i k w j e
p o w o d u j c y c h m o |n a z a l i c z y d :
b Bd e f e m e r y d ,
o d c h y Bk w z o r c a c z a s u s a t e l i t y ,
r e f r a k c j
t r o p o s f e r y c z n ,
r e f r a k c j j o n o s f e r y c z n .
E G N O S
E G N O S ( E u r o p e a n G e o s t a t i o n a r y N a v i g a t i o n O v e r l a y
S e r v i c e ) - s y s t e m s k Ba d a j c y s i a k t u a l n i e z t r z e c h
s a t e l i t w g e o s t a c j o n a r n y c h ( d w a k o l e j n e w b u d o w i e ) o r a z
3 9 s t a c j i p o m i a r o w o - o b s e r w a c y j n y c h ( R I M S ) , 4 s t a c j i
k o n t r o l n y c h ( M C C ) , 6 s t a c j i t r a n s m i t u j c y c h ( N L E S ) o r a z
d w c h s t a c j i k o n t r o l n o - t e s t o w y c h .
S y s t e m p o z w a l a o s i g n d d o k Ba d n o [d o k r e [l a n e j p o z y c j i
d o 3 m e t r w w p o z i o m i e i 4 m e t r w w p i o n i e .
S i e d A S G E U P O S w P o l s c e
A S G - E U P O S
( A k t y w n a S i e d
G e o d e z y j n a E U P O S )
o g l n o p o l s k a s i e d
s t a c j i r e f e r e n c y j n y c h ,
u r u c h o m i o n a w
2 0 0 8 r o k u i
z a r z d z a n a p r z e z
G B w n y U r z d
G e o d e z j i i K a r t o g r a f i i
S e r w i s y A S G E U P O S
M i n i m a l n e
M e t o d a T r a n s m i s j a Z a k Ba d a n a
R o d z a j N a z w a w y m a g a n i a
p o m i a r u d a n y c h d o k Ba d n o [
s p r z t o w e
d o 0 , 0 3 m O d b i o r n i k
k i n e m a t y c z n a ( p o z . ) L 1 / L 2 R T K ,
N A W G E O
( R T K / R T N ) d o 0 , 0 5 m m o d u B
( p i o n . ) k o m u n i k a c y j n y
I n t e r n e t ,
S e r w i s y c z a s u
G S M
r z e c z y w i s t e g o
( G P R S )
K O D G I S d o 0 , 2 5 m O d b i o r n i k L 1
k i n e m a t y c z n a D G P S ,
( D G P S ) m o d u B
N A W G I S d o 3 m k o m u n i k a c y j n y
Z a l e |n a o d
P O Z G E O s t a t y c z n a
w a r u n k w
S e r w i s y p o s t -
I n t e r n e t p o m i a r o w y c h O d b i o r n i k L 1
p r o c e s s i n g u
s t a t y c z n a , ( 0 , 0 1 - 0 , 1 0
P O Z G E O D
k i n e m a t y c z n a m )
O g r a n i c z e n i a z a s t o s o w a n i a G P S
" T y l k o d o z a s t o s o w a o n a
z e w n t r z b u d y n k w
" B r a k s y g n a Bu w t u n e l a c h i
n a p a r k i n g a c h
p o d z i e m n y c h
" P r o b l e m y w l e s i e
" K a n i o n y m i e j s k i e
F o r m a t y w s p Br z d n y c h
J e d e n s t o p i e o ( ) t o 6 0 m i n u t ( ' ) , a j e d n a m i n u t a t o
6 0 s e k u n d ( " )
D M S
S t o p n i e : M i n u t y : S e k u n d y
( 4 9 3 0 ' 0 0 " 4 9 d 3 0 m 0 0 s )
D M
S t o p n i e : M i n u t y
( 4 9 3 0 . 0 ' 4 9 d 3 0 . 0 m )
D D
S t o p n i e D z i e s i t n e
( 4 9 . 5 0 0 0 4 9 . 5 0 0 0 d )
K t r y f o r m a t n a j w y g o d n i e j s z y ?
J a k P r z e l i c z a d ?
" r c z n i e
D D = ( S e k u n d y / 3 6 0 0 ) + ( M i n u t y / 6 0 ) + S t o p n i e
" w l o c i e p r z e z o d b i o r n i k G P S
" U |y w a j c a p l i k a c j i i n t e r n e t o w y c h l u b a r k u s z a
k a l k u l a c y j n e g o .
K O N I E C
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