8719220244

Logistyka - nauka

Ze względu na niewielkie prędkości jazdy pojazdu pominięto opory aerodynamiczne. Akumulator elektryczny jest określony następującymi parametrami

-    E₀ = 216 [V] - napięcie wstępne;

-    C = 86,5E3[F] - pojemność uzupełniająca;

-    rl = 0,1 [□] - rezystancja akumulatora.

Na rysunku 3 zamieszczono charakterystykę przyjętego modeluwg pracy [3],

				1
	E=99,6	[MJ]-27,6[k	Wh]	1 1
			415[kC] =115[Ah]

Ładunek elektryczny [kC]

Rys. 3. Charakterystyka rozpatrywanego akumulatora elektrycznegowg [3].

Właściwości silnika elektrycznego opisują

-    L = 0,76 [mH] - indukcja uzwojeń silnika;

-    R2 = 0,04 [Q] - rezystancja uzwojeń silnika;

-    c j= 0,5 [Nm/A] =[Vs] - stała charakteryzująca magnetyczny strumień wzbudzenia silnika;

-    Imax = 250 [A] - dopuszczalna wartość prądu silnika;

-    L7R₂ = 0,019 [s] - stała czasowa obwodu silnika.

Wartości parametrów obu regulatorów opisanych we wzorach (7b) i (7e) oraz zaznaczonych na rys.l, ustalono podczas wstępnych badań symulacyjnych. Celem tych badań było wyznaczenie wartości pięciu parametrów regulatorów, tak aby uchyb prędkości pojazdu (7a) był dostatecznie mały. W rezultacie otrzymano

-    dla regulatora PID

Kp = 0,4E2Ti= 4E7 [s] T_d= 1E-3 [s]

-    dla regulatora PI

Kpo = l,5E-3T_io = 37.5E-3 [s]

Poza tym przyjęto, że stale członu wykonawczego opisanego wzorem (7f) wynoszą T„ = lE-3k_w = 1

Rozwiązanie zadania dynamiki napędu i hamowania pojazdu (6) i (7) uzyskano na podstawie modelu zbudowanego w programie MATLAB/Simulink (patrz rys. 4). W modelu wykorzystano standardowe bloki biblioteczne Simulink-a oraz bloki modelujące działanie regulatorów PID i PI. Przedstawione dalej wykresy obrazują przebiegi wybranych wielkości fizycznych charakteryzujących proces przetwarzania energii.

Na rysunku 5 zamieszczono wykresprędkości pojazdu obliczonej w zadaniu dynamiki i wykres funkcji określającej zadany przebieg prędkości pojazdu .Wyznaczony na podstawie obliczeń przebieg przyspieszenia pojazdu zmieszczono na rys. 6.

Logistyka 6/2014

| 4296 |