1484605278

Rys. 7. Oznaczenia możliwych stopni swobody członu k względem członu / w parze kinematycznej

układu xyz oraz trzy ruchy obrotowe R_x, R , R₇ (rotacje) wokół tych osi (rys. 7). Kierując się liczbą dysponowanych stopni swobody¹ (więzów) jednego członu względem drugiego w połączeniach ruchowych, przyjmuje się dalej podział par kinematycznych na pięć klas oznaczonych dalej cyframi rzymskimi: I, II, III, IV i V.

Wybrane przykłady par poszczególnych klas przedstawiono na rys. 8.

W zdecydowanej większości układów kinematycznych ruchy względne członów odbywają się w płaszczyznach wzajemnie równoległych. Mówimy wtedy o układach płaskich i parach płaskich.

Ruch płaski członu można opisać dwoma ruchami postępowymi wzdłuż osi do siebie prostopadłych, wyznaczających płaszczyznę ruchu, ruchem obrotowym wokół osi prostopadłej do poprzednich lub ich kombinacją. W tej sytuacji pary płaskie mogą zapewnić względny ruch tworzących je członów w zakresie jednego lub dwóch stopni swobody. Oznacza to, że pary płaskie mogą występować tylko jako pary I i II klasy. Przykłady najprostszych i najczęściej spotykanych odmian tych par zestawiono na rys. 9.

Funkcję pary kinematycznej może też spełniać określony fragment łańcucha, zwanego dalej parą łańcuchową. Przykłady takich par łańcuchowych wraz z równorzędnymi im parami kinematycznymi zestawiono na rys. 10. Jak widać z tych przykładów są to jak gdyby pary wielokrotne. Stosowanie ich jest często uzasadnione w celu uniknięcia pary wyższej (rys. lOa) lub pewnych problemów technologicznych (rys. lOb).

W dalszych rozważaniach nad strukturą układów kinematycznych dogodnie będzie przypisywać tego typu parom łańcuchowym analogiczne pojęcie klasy oraz oznaczać analogicznym symbolem graficznym. Wszędzie tam, gdzie rozróżnianie pary utworzonej przez dwa człony i pary łańcuchowej nie będzie konieczne, pary będą nazywane wspólnie węzłem kinematycznym. W pewnych rozważaniach więc, zarówno łożysko ślizgowe, jak i łożysko toczne będzie rozpatrywane jako węzeł kinematyczny obrotowy I klasy, sprzęgło Cardana - jako węzeł kinematyczny II klasy itd.

'W literaturze przedmiotu spotyka się również zasadę podziału par według liczby ograniczeń (więzów) nakładanych jednemu członowi przez drugi człon pary.