Outport
Rys. 31. Model osc układu drgającego o jednym stopniu swobody Polecenie:
[a,b,c,d)=lininod('osc')
wyprowadzi następujące macierze:
a =
0 1.0000
-0.5000 -0.1500
b =
0
0.5000
c =
1.0000 o
0 1.0000
-0.5000 -0.1500
0 0
d =
0
0
0.5000
1.0000
To samo polecenie w rozwiniętej formie, ze zdefiniowanymi niezero-wymi wektorami stanu [2,2] i wektorem sterowania [3,3]: [al,bl,cl,dl]=linmod('osc,,[2,2],[3,3])
wyprowadzi te same wartości, ponieważ obiekt jest liniowy.
dl =
O 1.0000
-0.5000 -0.1500
bl =
O
0.5000
cl =
1.0000 o
O 1.0000
-0.5000 -0.1500
O O
dl =
O
O
0.5000
1.0000
Z kolei wariant polecenia:
[a,b,c,dj=!inmod(,w«</^/’,x,u,para)
umożliwia dodatkowo wprowadzenie wektora parametrów zakłóceń/MW Standardowo para(l)=le-5. Dla obiektów zmieniających się w i składowa para(2) oznacza chwilę (czas) dla której linearyzacja mm liy« przeprowadzona; standardowo para(2)=0.
Zatem ogólna postać polecenia linmod jest następująca: [a,b,c,d]=linmod('model\ x, u, pert, xpert, upert) gdzie pert, xpert i upert są zakłóceniami.
Jak zawsze, w miejsce symboli x, u, pert, xpert, upert należy wiln"' wartości (odpowiednio skalary lub wektory), np.:
[a,b,c,dl=linmod(’oscyr, [1,2], [3,4], 0.1, 0.01, 0.05) Analogicznie, legalne będzie również polecenie:
{a,b,c,d]=linmod('inoder, x, u, pert, xpcrt, upert, PI, 1*2, |
gdzie PI, P2, ... są wartościami parametrów modelu.