2323411285

PROGRAM ROZWOJOWY

^a POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ

Ćwiczenie 3 13

„Modelowanie układu wykonawczego w środowisku MATLAB / SIMULINK”

Tab. 3.2. Parametry eksperymentu 1

Xzadl	docelowe położenie popychacza	5 mm
Ap	współczynnik narastania siły	25 N/mm
m	masa napędzanych elementów	200 kg

Zarejestrować przebieg siły obciążającej F, a także odpowiedzi prędkości v i położenia x popychacza. Porównać końcowe położenie popychacza z wartością zadaną. Wyznaczyć błąd pozycjonowania

= ^xl -^xzadl •    (3-24)

gdzie xi oznacza ustalone położenie popychacza.

Badanie działania sprzęgła

Zmienić zadane położenie popychacza na

^xzad2 = ^10mm

Zarejestrować przebiegi: siły obciążającej F, prędkości v i położenia x popychacza oraz momentu obciążającego silnik i inercyjnego obciążenia silnika. Na podstawie eksperymentu wyznaczyć wartość siły obciążającej F = Fma_X, która spowodowała poślizg sprzęgła.

Zapisanie wyników badań

Zapisać na indywidualnym nośniku wyniki wykonanych prac, a w szczególności:

•    symulacyjny model układu wykonawczego,

•    uzyskane odpowiedzi układu.

3.4. SPRAWOZDANIE Z ĆWICZENIA

W sprawozdaniu z ćwiczenia należy zamieścić:

a)    matematyczny opis zadania - model siłownika (p. 3.3.1) (pamiętając, że określenie „model” oznacza zarówno kompletny zbiór równań, jak i pełny wykaz wartości współczynników w równaniach);

b)    kartę katalogową dobranego reduktora z zaznaczonym wybranym przełożeniem (p. 3.3.1),

c)    model matematyczny układu sterującego (p. 3.3.2),

d)    symulacyjny model siłownika wraz z układem sterującym - schemat blokowy z programu SIMULINK (p. 3.3.2),

e)    odpowiedzi układu i uzyskane wyniki wraz z ich interpretacją (p. 3.3.3).

UNIA EUROPEJSKA

EUROPEJSKI FUNDUSZ SPOŁECZNY

a KAPITAŁ LU DZKI    Symulacja w projektowaniu

narodowa sidAitciA spójność    urządzeń mechatronicznych