357502923

(x, y, z). Jednak nie każdy wektor położenia umożliwia wyznaczenie pozycji geograficznej obiektu.

Wektor położenia wyznaczony we współrzędnych lokalnych nie będzie zawierał informacji o pozycji geograficznej obiektu. Chcąc uzyskać taką informację należy przeprowadzić transformację wektora położenia do odpowiedniego układu odniesienia. Transformacja w układach nawigacji inercyjnej dokonywana jest w sposób ciągły przez komputer pokładowy. Algorytmy obliczeniowe oparte są przede wszystkim na rachunku macierzowym.

Orientacja przestrzenna obiektu opisywana jest przez co najmniej trzy niezależne parametry. Najbardziej obrazowym opisem są kąty względnego obrotu rozpatrywanych układów współrzędnych. Jednym ze sposobów opisu orientacji obiektu w przestrzeni jest macierz C'_h cosinusów kierunkowych kątów obrotu wersorów* układu współrzędnych związanego z obiektem, do układu współrzędnych nawigacyjnych.

W podrozdziałach przedstawione zostaną podstawy teoretyczne związane z problemem transformacji wektora położenia oraz przyjęte oznaczenia i nomenklatura dotycząca tego zagadnienia [6, 12],

Wektor

Wektory opisujące położenia obiektu, jego prędkość liniową, kątową lub inne stany obiektu, oznaczane są pogrubioną, małą literą:

r wektor położenia w układzie geocentrycznym.

Macierz kolumnowa

Wektor związany z danym układem odniesienia i opisywany przez współrzędne (x, y, z), można zapisać jako macierz jednokolumnową (column matrix - CM). Indeks górny macierzy (/) wskazuje na typ układu odniesienia. W tym wypadku jest to układ inercyjny:

Wersor. inaczej wektor jednostkowy - wersorem dla wektora a jest wektor a° o tym samym kierunku i zwrocie, jednak długości 1. Wersory o kierunkach i zwrotach zgodnych z osiami prostokątnego układu współrzędnych OX, OY, OZ oznacza się tradycyjnie symbolami i,j, k.