4508539

1.16 Podać kryterium obserwowalności stanu dla układu liniowego

Obserwowalność Układ jest całkowicie obserwowalny, jeżeli na podstawie znajomości sterowania u(t₀,tk) i na podstawie znajomości y(t₀,tk), można wyznaczyć stan początkowy układu x (w chwili t = t₀).

Transmitancja operatorowa i transmitancja macierzowa opisują jedynie całkowicie obserwowalną i sterowalną część systemu.

Kryterium obserwowalności

niem wyjścia

Układ opisany równaniem stanu oraz równa-

!

x = Ax + Bu y = Cx + Du

(23)

jest całkowicie obserwowalny, gdy rząd macierzy G jest równy długości wektora stanu.

C —

C CA CA²

CA"-¹

(24)

1.17

Narysować schemat połączeń dla realizacji transmi-tancji G(s) wykorzystując człony całkujące

G(a)

b\s + bo s² + ais + a o

U

6