544443843

Interpolacja wielomianami stopnia trzeciego z ciągłą prędkością

Gwarantuje ciągłość pochodnej toru pierwszego rzędu w przestrzeni konfiguracyjnej. Trzy algorytmy różniące się sposobem wy znaczeni a prędkości w węzłowych pośrednich: ~    m ~    ~ ²?i-l

6h

~ 5q_iA    cf j_i

4 k    2

XI

X2 i=2,...,N-2 X3

XI

X2

X3

Zffjr + 3^,! - 6q_w_2 + óA

⁺    ~    2

4k    2

~    ~ ^^N-2 ⁺ ^JV-3 _ ffjy

4