5460978147

W celu wyliczenia kinematyki manipulatora wyznaczamy transformacje między kolejnymi układami współrzędnych zgodnie z (2.1).

-A-o(<7i) = Rot (Z, ąi)Trans(Z, li)Rot(X, |),

A i(<7₂) = Rot(Z,ą₂)Trans(X,/₂),

A^(ę₃) = Rot (Z, ę₃)Trans(X, /₃),    (2.3)

A₃(?4) ⁼ Rot(Z,g₄)Rot(Z, —^)Rot(A, —f),

Ag (95) = Rot(Z, ę^,5)Trans(Z,/₄),

Po wprowadzeniu oznaczeń sinqi = S{,cosqi = ą, kolejne macierze przyjmują postać:

• przejście od układu 0 do 1:

' Cl	0	Sl	0 '
^S1	0	—Ci	0
0	1	0	h
. 0	0	0	1 .

• przejście od układu 1 do 2:

' c2	—s2	0	I2C2
s2	c2	0	I2S2
0	0	1	0
. 0	0	0	1

• przejście od układu 2 do 3:

’ c3	-S3	0	13C3
S3	C3	0	J3S3
0	0	1	0
. 0	0	0	1

• przejście od układu 3 do 4:

s4	0	ca	0 '
-ca	0	s4	0
0	1	0	0
0	0	0	1 .

• przejście od układu 4 do 5:

9