5662539623

danych (Post Processed Kinematic Solution). W tym trybie, odbiornik znajdujący się na poruszającej się platformie, zapisuje dane o położeniu systemu. Mogą one zostać wyrównane, w oparciu o dane ze stacji bazowej o znanym położeniu, ulokowanej w pobliżu przejeżdżającego systemu pomiarowego, bądź informacje ze stacji referencyjnych dostępnej sieci. Wówczas, dane pozyskane ze stacji bazowej obarczone są tymi samymi wpływami atmosfery i orbitalnymi zniekształceniami, co informacje pozycyjne z odbiornika znajdującego się na platformie pomiarowej. Innym rozwiązaniem, jest wprowadzanie poprawek do pomiarów w czasie rzeczywistym (Real Time Kinematic Solution). Dla potrzeb takiego rozwiązania, niezbędny jest dwu-częstotliwościowy odbiornik GPS, zdolny do inicjalizacji „On-the-Fly”, do której wymaga minimum pięciu satelitów. Później może pracować z czterema satelitami. Inicjalizacja zajmuje około minuty. RTK musi dostarczać kilkucentymetrową dokładność we wszystkich trzech kierunkach. Aby pozyskać poprawki, niezbędne jest wykorzystanie lokalnej, własnej stacji bazowej, która znajduje się w odległości nie większej niż dziesięć kilometrów od obszaru objętego pomiarem. Sposób uwzględniania poprawek w trybie PPK dostarcza informacji o pozycji z najwyższą dokładnością. Nie występuje wówczas spadek dokładności spowodowany opóźnieniami dostarczanych poprawek, czy też problem związanym z zanikiem łącza między odbiornikami. Jednak niewątpliwą zaletą RTK jest możliwość sprawdzenia jakości przetworzonych w terenie danych. To natomiast przekłada się na zwiększenie wydajności misji, ponieważ w przypadku niekorzystnych wyników, pomiar może zostać od razu powtórzony [El-Rabbany, 2002].

W skład niektórych systemów pomiarowych mogą wchodzić dwa lub więcej odbiorniki GPS. Dodatkowe anteny usytuowane są w znanej odległości od głównego odbiornika. Zastosowanie takiego rozwiązania pozytywnie wpływa na dokładność pozyskanych informacji o położeniu.

Pomimo pozyskiwania danych pozycyjnych z wysoką dokładnością, system GPS musi być wspierany przez dodatkowe urządzenia nawigujące: IMU i odometr. Jest to niezbędne ze względu na pojawianie się sytuacji, w których sygnał GPS zostanie przerwany. Może mieć to miejsce w czasie przejazdu przez rejony mocno zurbanizowane z wysoką zabudową, tereny zadrzewione czy tunele. Takie okoliczności znacząco wpływają na pogorszenie dokładności pomiaru. Zastosowanie dodatkowych urządzeń pozwala utrzymać poprawną pozycję systemu w danej chwili.

Samodzielny system inercyjny również nie będzie dobrym rozwiązaniem. Jest to sensor nawigacji zliczeniowej, gdzie nowe położenie obliczane jest w stosunku do poprzedniego wyniku. Żadne nowe dane nie zostają dostarczone do obliczenia pozycji, zatem nie ma korekcji błędów, które narastają wraz z czasem. Dlatego też nawigacja systemów mobilnych opiera się na rozwiązaniu GNSS, wspartym przez system IMU.

9