5662539624

Jednostka inercyjna dostarcza informacji o chwilowej pozycji, prędkości i przyśpieszeniu systemu. Zbudowana jest z trzech wzajemnie prostopadłych żyroskopów, które śledzą zmiany kątowe plarformy. W skład IMU wchodzi również akcelerometr oraz magnetometr. Wśród urządzeń IMU dostępnych na rynku, znajdują się trzy typy najczęściej stosowane w mobilnych systemach pomiarowych. Pierwsza grupa urządzeń wykorzystuje żyroskopy laserowe (Ring Laser Gyros) (Rys. 2.1a). Są to instrumenty najdokładniejsze, ale co za tym idzie - najdroższe w produkcji. Jego tworzenie jest skomplikowane i wymaga najwyższej precyzji. Dlatego też stosowane jest w wyjątkowych sytuacjach, gdzie oczekiwana jest najwyższa dokładność. Grupa druga bazuje na technologii Fibrę Optic Gyro (żyroskop światłowodowy) (Rys. 2.Ib). Są one tańsze, ale dostarczają wyniki pomiarów z akceptowalną dokładnością. Trzecią grupę stanowią urządzenia zawierające zintegrowane układy elektro mechaniczne, których co najmniej jeden wymiar znajduje się w skali mikro (Micro Electro - Mechanical Systems) (Rys. 2.1c). Rozwiązanie to wymaga najmniejszego nakładu środków finansowych. Jest też najmniej dokładne, jednak wystarczające do niektórych zastosowań [Tit-terton i Weston, 2009].

Rysunek2.1. a) Ring Laser Gyro [http://www.pref.tochigi.lg.jp], b) Fibrę Optic Gyro [EMCORE, 2015], c) część mechanizmu pomiarowego MEMS.

Źródło: [EMCORE, 2015].

Ostatnią składową systemów nawigacyjnych stosowanych w mobilnych platformach pomiarowych, jest odometr. To urządzenie służące do pomiaru odległości pokonanej przez pojazd, na podstawie ilości obrotów koła. Informacje te są podstawą do obliczeń prędkości i położenia.

Największą popularnością wśród systemów nawigacyjnych, cieszą się te wyprodukowane przez Applanix i IGI. Applanix to marka zarządzana przez firmę Trimble. Wypuściła ona na rynek sześć systemów nawigacyjnych pod nazwą POS LV, bazujących na 7 różnych rozwiązaniach inercyjnych. W ich skład wchodzi również antena i odbiornik GPS, odometr oraz jed-

10