5662539627

a)    b)

Rysunek 2.4. a) Sposób działania skanerów profilowych w mobilnych systemach pomiarowych, na przykładzie skanera RIEGL VQ -250 [RIEGL, 2015], b) sposób działania skanerów wielo - laserowych na przykładzie skanera Velodyne HDL-64E.

Źródło: [YELODYNE, 2015].

Do niedawna, jedynym producentem wykorzystującym takie rozwiązanie była firma Velodyne. Zbudowany przez nich skaner HDL - 64E wchodził w skład platformy Topcon IP - S2 HD. Jednak został on zastąpiony pod koniec 2014 roku przez system IP - S3, który w kontekście obrazowania Udarowego również bazuje na rozwiązaniu wielolaserowym. Zamiast 64 laserów zastosowanych w skanerze Velodyne, zastosowano 32 lasery, każdy ustawiony pod nieco innym kątem, skalibrowane przez firmę Topcon [AP-PLANIX, 2015]. W przypadku skanera HDL - 64E, jeden obrót dostarcza fragment trójwymiarowej chmury punktów o pełnym zakresie horyzontalnym skanera (360°), natomiast w zakresie wertykalnym tylko w pasie zależnym od kąta, który wynosi 26.8°. Nowy skaner marki Topcon posiada zakres 360° w poziomie i 30° w pionie, w stosunku do osi układu współrzędnych urządzenia.

Innymi sensorami obrazowania, stosowanymi w mobilnych systemach pomiarowych, są kamery. Obecnie najbardziej rozpowszechnione są klatkowe kamery cyfrowe (Rys. 2.5a). Charakteryzują się one małym rozmiarem matrycy, do pięciu milionów pikseli. W celu zredukowania efektu rozmycia, mają ustawiony krótki czas naświetlania. Wyróżniają się wysoką częstotliwością wyzwalania migawki, ze względu na dość wysokie prędkości poruszających się systemów. Aby odfotografować całą przestrzeń wokół platformy pomiarowej, potrzebne jest od czterech do ośmiu kamer. Głównym ich dostawcą jest firma PointGrey, która także produkuje kamery panoramiczne, coraz śmielej wykorzystywane w pomiarach mobilnych.

13