5662539631

uzyskuje się metodą scentralizowanej synchronizacji, gdzie zegar GPS gwarantuje dokładność systemu [El-Sheimy, 1996].

Schemat równoczesnej pracy wszystkich sensorów można zobaczyć na rysunku 2.8.

2.3. Zasada łączenia danych

Informacje o płożeniu i orientacji platformy pomiarowej rejestrują zsynchronizowane i skalibrowane urządzenia nawigacyjne: GPS, IMU i odo-metr. Każde z nich zapisuje inny rodzaj danych. Aby z tej mnogości i różnorodności pomiarów otrzymać położenie systemu zapisane w postaci współrzędnych początku układu BODY i jego skręcenia w danej chwili, należy przeprowadzić szereg obliczeń. W większości przypadków wykonuje się je za pomocą filtrów Kalmana. Jest to zestaw równań matematycznych, wykorzystujących otrzymane pomiary w czasie i uwzględniających możliwe zakłócenia. Prowadząc do wyznaczenia poprzedniego, obecnego i przyszłego położenia systemu pomiarowego. Zastosowanie trzech stanów czasowych prowadzi do uzyskania dokładniejszych wyników [Titterton i Weston, 2009]. Rezultatem obliczeń jest trajektoria, czyli ścieżka ruchu platformy pomiarowej w czasie (Rys. 2.9).

b)

Rysunek 2.9. a) Przykład obliczonej trajektorii b) i uzyskana dla niej dokładność.

Drugim krokiem przetwarzania danych jest modelowanie kinematyczne, polegające na zorientowaniu każdego, pozyskanego przez skaner pomiaru, do głównego układu współrzędnych. Skanery rejestrują punkty w profilach, a laser nie porusza się samodzielnie w trzecim wymiarze. Gdybyśmy przerwali opracowanie na tym etapie, wynikiem byłyby tysiące profili

17