5662539634

gdzie si to współczynnik skali, a rc to wektor współrzędnych rejestrowanego punktu w układzie skanera lub kamery [El - Sheimy, 2005].

2.4. Komercyjne mobilne systemy pomiarowe

Pierwsze mobilne systemy pomiarowe narodziły się w środowisku naukowym. Jednak firmy budujące i rozpowszechniające sprzęt pomiarowy, szybko zauważyły potencjał jaki niesie grupa zintegrowanych sensorów na jednej poruszającej się platformie. Ze względu na znacznie wyższy budżet, umożliwiający inwestowanie w nowsze, dokładniejsze technologie, które można zastosować do produkcji tego typu rozwiązań pomiarowych, prywatni przedsiębiorcy zasypali rynek komercyjnymi systemami, tym samym spychając wyniki prac uniwersytetów i ośrodków naukowych w cień.

Najbardziej rozpoznawalnymi makami platform pomiarowych są: RIEGL, 3D Laser Mapping, Trimble, Mitsubishi Electric, Optech, Topcon i Leica.

2.4.1. RIEGL

Firma RIEGL Laser Measurement Systems GmbH, z siedzibą w Horn, Austria, oferuje swoim klientom trzy platformy pomiarowe: VMX - 250, VMX - 450 oraz VMZ. Systemy VMX pracują z wykorzystaniem jednostki inercyjnej IMU - 31, będącą składową rozwiązania nawigacyjnego Applanix POS LV 510. Dokładność sytuacyjna, otrzymana w wyniku wyrównania trajektorii, wynosi 0.020 m, zaś wysokościowa: 0.050 m. Orientacja systemu, może zostać określona z dokładnością 0.005° dla kątów roli i pitch oraz 0.015° dla kąta heading. Na obu platformach: 250 i 450, zamontowane są dwa impulsowe skanery z możliwością zapisu pełnego przebiegu fali (Rys. 2.11 a). Skanery VQ - 250 zainstalowane na platformie VMX - 250 mają zdolność rejestracji 100 profili na sekundę, wyznaczając położenie nawet 3000 punktów w każdej linii. Dokładność pomiaru w warunkach testowych wynosi 0.010 m, natomiast precyzja 0.005 m. Skanery VQ - 450, wchodzące w skład systemu VMX - 450, rejestrują 200 profili na sekundę. Jedna linia może dostarczyć do 2750 pomierzonych punktów. Precyzja pomiaru określana jest tak jak w skanerach VQ - 250, na poziomie 0.005 m. Dokładność jest wyższa. Błąd wyznaczenia współrzędnych punktu wynosi 0.008 m. Obie platformy uzupełnione są systemem cyfrowych kolorowych kamer klatkowych VMX - CS6 o konfiguracji 2,4 lub 6. Każda z nich posiada zakres widzenia 80° x 65°. Matryca ma rozdzielczość 2452 x 2056 pikseli, a wielkość jej detektora wynosi 3.45 pm. Wszystkie urządzenia podpięte są do jednostki

19