7270841637

Podczas korzystania z opisu za pomocą transmitancji należy pamiętać o dwóch jej cechach:

1. transmitancja nie uwzględnia wpływu warunków początkowych na rozwiązanie

2. transmitancja obejmuje swoim opisem dynamikę

systemu związaną bezpośrednio z torem wejście-wyjście; niekiedy tor ten reprezentuje cały układ, ale niekiedy tylko jego część

4.7 Transmitancja układów wielowymiarowych

W liniowych układach wielowymiarowych przy wielu różnych wejściach i wielu różnych wyjściach można określać transmitancje torów skrośnych pomiędzy /-tym wejściem i y-tym wyjściem:

⁺y

Rysunek 4.3: Przykład transmitancji wielowymiarowej

u,(4

■=o,W

Transmitancja G(s) tworzona jest więc jako macierz transmitancji skalarnych G_v(s).

Dla przykładu z rysunku 20 można to przedstawić następująco:

G_l2(*)|[ t/,(s)|

[Y₂(s)\ [G₂I(s) G₂₂(s)][{/₂(s)]

Układy wielowymiarowe stanowią pewną trudność dla zadań sterowania, gdyż zmiana każdego z osobna sterowania powoduje jednoczesne zmiany wielu wyjść.

Przykładem układu wielowymiarowego może być helikopter. Gdy damy sygnał do lotu w górę, helikopter „będzie chciał" kręcić się bardziej niż przed chwilą, w związku z czym zwiększą się obroty śmigła bocznego. Ta zmiana z kolei sprawi, że helikopter będzie ściągany w dół. Podobnie jest w przypadku chęci zmiany kierunku lotu. W skrócie: sterowania „góra-dół" i " nie są od siebie niezależne.

Aby rozseparować wpływ sterowań na wyjścia stosuje się sprzężenie zwrotne i specjalne układy odsprzęgające, dołączone do systemu sterowanego.

4.8 Algebra schematów blokowych

1. Połączenie równoległe transmitancj i

T +

Rysunek 4.4: Połączenie równoległe transmitancji

G_Z=G,+G₂

Podstawy sterowania 14