7270841648

3 Modele dynamiczne liniowe i nieliniowe.

3.1

i.

Człon inercyjny I rzędu

Elektryczny:

Stąd ładunek: q(t)=Cu₂{t)

Rysunek 3.1: Układ RC

k

k

2.

3.

Mechaniczny:

b^^-3-k[x₁(t)-^xl(t))=0

b—y—^+£x₂(f)=fcc,(/) dt ¹    '

Ogólnie:

*(/)=—y~—\-bu(t), dla danego x(0)=x_o

Rysunek 3.2: Układ mechaniczny

x(t)=b+e^T {x₀-b)

| Ważny jest warunek początkowy - stan w jakim znajdował się układ w chwili t=0

Co dla x_o⁼⁰ przechodzi w:

x(f)=^( 1-e ^T,

Ten wzór jest z książki, na wykładzie był inny.

Rysunek 3.5: Układ RC

3.2 Człon różniczkujący z inercją I rzędu

Występuje pochodna na sygnale wejściowym.

1. Elektryczny:

rf(w₂U)-K,(f))_-»₂(Q dt    R

Podstawy sterowania