7957909527

Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskiego ProCAxcz. II,

Kraków, 16-18 października 2012 r.

metody sterowania pozwalające na wydawanie komend warstwom niższym w zależności od zadanych położeń korpusu.

Najwyższy poziom w modelu stanowi generator ruchu przechowujący w swoich strukturach parametry dotyczące chodu urządzenia. Posiada on również kolekcję algorytmów generowania chodu. W zależności od wybranego rodzaju chodu przekazuje on odpowiednie rozkazy do warstw niższych. Skoordynowane działanie wszystkich poziomów systemu sterowania umożliwia wykonanie przez maszynę ruchu kroczącego. Szerzej na ten temat w pracy [6],

Graficzny interfejs użytkownika

Graficzny interfejs użytkownika napisany został również w języku C++. W celu stworzenia intuicyjnego, łatwego w obsłudze i dobrze wyglądającego interfejsu wykorzystano zintegrowane środowisko programistyczne (ang. IDE - integrated development environment). Środowiska takie udostępniają obszerną funkcjonalność obejmującą nie tylko edycję i kompilowanie kodu źródłowego, ale również wsparcie w niemalże każdym aspekcie cyklu życia oprogramowania takim, jak tworzenie zasobów programu, graficznych formatek, okien dialogowych, raportów, baz danych, komponentów, czy też dokumentacji oprogramowania.

W niniejszej pracy zastosowano środowisko Embarcadero RAD Studio 2010 (rys. 9) stanowiące rozwinięcie koncepcji integracji środowiska w postaci idei szybkiego prototypowania aplikacji (ang. RAD - rapid application development) [7]. Środowisko to jest kolejną odsłoną jednej z najpopularniejszych aplikacji tego typu rozwijanej początkowo przez koncern Borland. Aplikacja korzysta z w pełni obiektowej biblioteki VCL napisanej początkowo na potrzeby Delphi. Komponenty tejże biblioteki implementują dziesiątki tysięcy obiektów tworzonych przez twórców środowiska oraz przez jego użytkowników. Pełnią one różnorodne funkcje poczynając od budowania reprezentacji graficznej, poprzez obsługę baz danych i urządzeń zewnętrznych, po implementacje gotowych rozwiązań jak algorytmy genetyczne czy elementy obsługa całych serwisów. Dzięki temu nie jest konieczne pisanie aplikacji każdorazowo od nowa, lecz możliwe jest skorzystanie z istniejących elementów składowych, a budowane na ich podstawie własne implementacje zamykać można w postaci kolejnych komponentów.

Rys. 9 Główne okno środowiska programistycznego Embarcadero RAD Studio 2010