8960330280

10 2. Zachowania autonomiczne

•    Ganymede, Calisto, Io z uniwersytetu Gorgia z 1993r. Ich pierwotnym zadaniem było oczyszczenie pomieszczenia z różnego rodzaju śmieci. W 1994 roku wygrał turniej Office Cleanup Event podczas AAAI Mobile Robot Competition.

•    Ren oraz Stimpy para robotów potrafiących uciekać, unikać, szukać.

•    George pierwszy robot potrafiący wykonywać dokowanie przy użyciu architektury behawioralnej (1990r.).

2.3 Linefollower

To jedna z najprostszych konstrukcji robotycznych. Jest to pojazd najczęściej dwukołowy używający swoich sensorów, aby w pełni autonomiczny sposób poruszać się wzdłuż wyznaczonej linii. Najczęściej linie wyznaczane są kolorem, a do ich rozpoznawania używane są czujniki optyczne odbiciowe. Fala świetlna odbijając się od powierzchni, steruje fototranzystorem wytwarzającym odpowiednie napięcie. Zależy ono między innymi od barwy powierzchni, od której się odbija.

Oprócz prostych konstrukcji składających się z napędów, czujników optycznych oraz układu sterującego, spotykane są też konstrukcje wykorzystujące obraz z kamery. Jest on przekształcany przy pomocy różnych algorytmów dzięki czemu możliwe jest uzyskanie informacji o położeniu linii na obrazie. Są one dostarczane do układu sterującego, który przekształca je na sygnały użyteczne napędów.

Przykładowym Linefollowerem wykorzystującym informacje z kamery jest ChumbyRoller, konstrukcja oparta o zestaw rozwojowy Chumby One [10]. Diagram blokowy przedstawiono na rys. 2.6 Jednostką centralną zestawu jest układ Freescale iMX233 ARM926EJ-S o częstotliwości taktowania 454Mhz, wyposażony w 64MB pamięci RAM oraz w 2GB kartę SD. Jako urządzenie wyświetlające służy 3,5” kolorowy ekran LCD, wyposażony w touchscreen, który umożliwia obsługę specjalnie dostosowanej do układu dystrybucji Linuksa. Dodatkowo na potrzeby tej płytki opracowano bibliotekę ChumbyCV z funkcją prostej obróbki wideo. ChumbyRoller jest robotem klasy (2,0) wyposażonym w zestaw rozwojowy Chumby One oraz kamerę na USB firmy Logictech. Jego zadaniem jest poruszanie się po czarnej planszy wzdłuż ciągłej, białej linii. Do wykonywania tej czynności wykorzystywana jest wspomniana kamera, z której obraz jest przetwarzany przy użyciu biblioteki ChumbyCY. Na rys. 2.5 przedstawiono wygląd robota.

Rysunek 2.5 Robot ChumbyRoller