8960330283

Rozdział 3

Makieta

3.1    Informacje o makiecie

Makieta wykorzystywana w pracy magisterskiej jest rozbudowaną konstrukcją wykonaną przez Arkadiusza Materka w ramach jego badań [2]. Została ona wykonana z samochodu RC z napędem różnicowym na 4 koła. Aktualna wersja posiada napęd różnicowy przeniesiony tylko na przednie koła. Tylne pozostały wolne i wyposażono je w kodery. Koła są zamontowane na elastycznym zawieszeniu.

Wymiary:

•    rozstaw kół 152mm

•    odległość między kolami tylnymi a przednimi 265mm

•    promień koła 32,315mm

•    długość podwozia 380mm

•    szerokość nadwozia 123mm

•    wysokość nadwozia 16

3.1.1    Charakterystyka konstrukcji mechanicznej

Pojazd użyty w pracy magisterskiej jest samochodem modelarskim typu RC na podwoziu TT-01, wykonanym w skali 1:10. Koła przednie służą zarówno do zadawania kierunku jak i zwrotu wektora prędkości poruszania się pojazdu. Do zadawania kierunku służy serwomechanizm firmy Hitec. Serwo modelarskie Hitec HS-325HB zasilane jest napięciem 5V. Sterowanie mechanizmem wykonuje się poprzez zadawanie sygnału PWM o określonej długości impulsu. Zakres długości impulsu znajduje się w przedziale od lms do 2ms, przy czym l,5ms jest określone jako położenie neutralne. Sterowanie powtarzane jest co 10-20ms. Zaletą serwomechanizmu są wytrzymałe karbonowe tryby, natomiast największą wadą brak możliwości odczytu dokładnego obrotu orczyka.

Elementem zadającym zwrot i wartość wektora prędkości makiety jest silnik modelarski klasy 540. Do sterowania silnikiem służy regulator obrotów TEU-101BK. Pozwala on regulować obroty w dwóch kierunkach, możliwe jest również hamowanie silnikiem przy pomocy wspomnianego układu. Aby ustawić bieg wsteczny należy wyhamować pojazd, wyzerować sterownik i ustawić tryb jazdy wstecz. Sterowanie regulatorem wygląda podobnie jak w