KINEMATYKA ODWROTNA

Przykład 1.

	θi	di	ai	αi
I	θ1 var	d1	0	0
II	0	d2 var	0	-90
III	0	d3 var	0	-90
IV	0	d4	0	0

Macierz transformacji układu:

T_[3,0] =

Przyjęte wartości:

d₁ = 0,2 m

d₄ = 0,1 m

Wartości poszukiwane:

Zapis funkcji w programie MAPLE:

>restart:

>T[3,0]:=matrix([[cos(theta[1]),sin(theta[1]),0,-sin(theta[1])*d[3]],[sin(theta[1]),
-cos(theta[1]),0,cos(theta[1])*d[3]],[0,0,-1,-0.1+d[2]+0.2],[0,0,0,1]]);

>equ₁ := T[3,0][1,4] = -0.14;

>equ₂:= T[3,0][2,4] = 0.2;

>equ₃ := T[3,0][2,4] = 0.5;

>evalf(solve({equ₁ ,equ₂ ,equ₃ },{theta[1],d[2],d[3]}));

wynik1: {d₂=0.4, d₃=0.244, θ₁=0.61}

wynik2: {d₂=0.4, d₃= -0.244, θ₁=-2.53}

Wynik 1 jest poprawny (θ₁=0.61 = 35˚)

Przykład 2.

	θi	di	ai	αi
I	0	d1 var	0	-90
II	0	d2 var	0	90
III	-90	d3	0	-90
IV	θ4 var -90	0	a4	0

Macierz transformacji układu:

Znane wartości:

Wartości poszukiwane:

Zapis funkcji w programie MAPLE:

>restart:

wynik: {d2=0.25, θ4=0.7946=45°}