078 3

78 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania

W sposób analogiczny wyznaczamy transmitancję równoległego połączenia:

78 Modelowanie dynamiki obiektów sterowania

(9.18)

Y(s) _V_](s) ₊ V₁{s) ' U(s) U(s)

- //, (.?) + H 2 (s)

W przypadkach występowania bardziej złożonych połączeń podstawę analizy stanowią równania określające sposób połączeń albo - inaczej mówiąc -przepływ sygnałów. Równania te należy tak przekształcić, aby móc zastosować wzór (9.13)¹.

Problemem pokrewnym jest rozbicie złożonego układu na elementarne człony składowe, zwane członami podstawowymi. W niektórych przypadkach przedstawienie układu w postaci schematu blokowego, przedstawiającego sposób połączeń członów" składowych, jest bardzo pożyteczne.

Człony podstaw owe

Wyróżnia się następujące człony podstawowe:

-    układ całkujący,

-    układ inercyjny,

-    układ oscylacyjny,

-    układ opóźniający.

Układ całkujący jest opisany następujących równaniami²:

-    równaniem stanu:

(9.19)    k{i) = u(t)

-    równaniem wyjścia:

(9.20)    y(t)=kx{i)

gdzie: k - współczynnik. Transnritancja układu całkującego jest następująca:

(9.21)    H(s) = -

s

• Dla niektórych, często występujących, połączeń wyniki formułowane są jako reguły przekształceń schematów blokowych.

' Wykorzystywane w równaniach sygnały są wielkościami fizycznymi. Do ich opisu konieczne jest określenie jednostek. Jednostką sygnału x(t) jest jednostka sygnału u(t) pomnożona przez sekundę. Jednostka współczynnika k jest równa jednostce sygnału y(l) podzielonej przez iloczyn: sekunda razy jednostka sygnału u(t). Wartości liczbowe wielkości fizycznych zależą od przyjętych jednostek.