Politechnika  Śląska  w  Gliwicach  

Wydział  Automatyki,  Elektroniki  i  Informatyki  

 

 

 

LABORATORIUM    

Podstaw  Sterowania  Robotów  

Instrukcja  do  ćwiczenia  

Sterowanie  robotem  NI  Single-­‐Board  RIO  Robot

 

 

 
 
 

 
 

 
 
 

 
 
 

 
 

 
 
 

 
 
 

Gliwice  2013  

1 Cel  ćwiczenia  

Celem   ćwiczenia   laboratoryjnego   jest   zapoznanie   studentów   z  podstawowymi  
metodami   sterowania   robotami   mobilnymi   dwukołowymi.   Robot   wykorzystywany   na  

laboratorium  jest  przedstawiony  na  rysunku  poniżej.  

 

Rys.  1.  Robotics  Starter  Kit  

 
Studenci   mają   obowiązek   zapoznać   się   z   instrukcją   uruchomienia   robota   dostępną   na  

stronie:  

http://sine.ni.com/ds/app/doc/p/id/ds-­‐217/lang/pl

 

oraz  

http://www.ni.com/pdf/manuals/375286c.pdf

.   Dodatkowo   w   obowiązkach   studentów  

leży   poznanie   Robotics   Module   wykorzystując   informacje   znajdujące   się   na   stronie  

http://www.ni.com/white-­‐paper/10483/en/

.    

 

2 Przebieg  ćwiczenia  

Ćwiczenie   składa   się   z   dwóch   głównych   zadań.   Pierwszym   z   nich   jest   uruchomienie  
przykładowego   programu   znajdującego   się   w   Example   w   pakiecie   LabView,   które  

demonstruje   wykorzystanie   czujnika   zbliżeniowego   oraz   prosty   algorytm   omijania  
przeszkód.   Kolejnym   etapem   tego   zadania   jest   wykonanie   dwóch   oddzielnych  
programów   pozwalających   na   wykonywanie   osobno   odczytu   z   czujnika   zbliżeniowego  

oraz  sterowanie  platformą  mobilną.  
W   drugim   zadaniu   uczestnicy   mają   zbudować,   na   podstawie   dwóch   wcześniejszych  

programów,  projekt,  który  łączy  wykrywanie  przeszkód  z  jazdą  platformy  mobilnej  oraz  
zaproponować  własny  algorytm  omijania  przeszkód  (lub  ruch  po  zadanej  trajektorii).  
 

2.2  

Zadanie  pierwsze  

Poniżej  zostały  przedstawione  kroki  wykonania  zadania  pierwszego.  
 

1.  Uruchom  LabView  wersję  2013  i  wybrać  opcje  LabView  Robotics.  

 

Rys.  2.  Okno  startowe  LabView  

 

2.   W   zakładce   przykłady   wyszukać   projektów   dotyczących   Starter   Kit   2.0.   Uruchomić  
przykładowe  programy  i  przeanalizować  ich  działanie.  

 
3.  Następnie  stworzyć  nowy  projekt  postępując  zgodnie  z  poniższymi  rysunkami.  W  tym  
celu  dodać  nowy  plik  .vi  w  eksplolerze  projektów.  

 

 

Rys.  3.  Okno  wyboru  nowego  projektu  

 

Sprawdzić   poprawność   adresu   IP   (jeżeli   jest   inny   niż   na   ekranie   przejść   do   punktu  

Konfiguracja  urządzenia).  

 

Rys.  4.  Poprawny  adres  IP  

 

 

Rys.  5.  Poprawny  wybór  przykładowego  programu  

W  kolejnym  kroku  podajemy  nazwę  i  zapisujemy  projekt  na  nośniku  pamięci:  

 

 

Rys.  6.  Wprowadzenie  nazwy  projektu  

 
 
 

 

Rys.  7.  Widok  wybranego  projektu  

 
Po   uruchomieniu   programu   powinno   zostać   wyświetlone   okno   aplikacji   z  

przedstawionym  efektem  skanowania  otoczenia  przez  czujnik.  

 

Rys.  8.  Widok  przykładowej  aplikacji