Część  druga  instrukcji  

W  celu  stworzenia  własnego  programu  dodajemy  do  istniejącego  projektu  nowy  plik  .vi.  
 

 

Rys.  9.  Dodanie  nowego  pliku  do  projektu  

 

 

Rys.  10.  Wstawianie  pętli  czasowej  

 

 

Rys.  11.  Ustawienie  warunków  zakończenia  

 

 

 

Rys.  12.  Widok  pętli  czasowej  w  oknie  Block  Diagram  

W  kolejnym  kroku  dodać  wykres  odległości:  Graph>>Waveform  chart.  
 

 

Rys.  13.  Wstawianie  bloczku  wykres  

 

Dodać  blok  „Initialize  Starter  Kit”  i  ustawić  odpowiedni  adres  IP.  
 

 

Rys.  14.  Ustawienie  parametrów  połączenia  z  robotem  

 

Następnie   dodajemy   odczyt   z   sensora   i   zakończenie   połączenia   z   robotem.   Widok  
schematu  blokowego  powinien  być,  jak  poniżej:  

 

Rys.  15.  Widok  schematu  blokowego  

 

Poniżej   przedstawiono   zrzuty   ekranowe   dotyczące   wykorzystania   serwomechanizmu  

do  sterowania  kątem  obrotu  czujnika  zbliżeniowego.  
 

 

Rys.  16.  Schemat  blokowy  aplikacji  

 

 

Rys.  17.  Panel  frontowy  aplikacji  

 

Kolejne  rysunki  przedstawiają  aplikację  służącą  do  sterowania  prędkościami  kół  robota.  
W  tym  celu  dodajemy  kolejny  plik  .vi  i  uzupełniamy  go  podobnie  jak  przedstawiono  na  
rysunkach.  

 

Rys.  18.  Nowy  plik  w  projekcie  

 

 

 

Rys.  19.  Widok  schematu  blokowego  

 
 

 

Rys.  20.  Widok  panelu  frontowego  

 

Do   stworzenia   powyższego   programu   niezbędny   jest   plik  

Create2Wheels subVI

,

który  znajduje  się  na  pulpicie  komputera.  

 
 
 

 
 

 
 
 

 
 
 

 

 

RET210 Robotic Teaming

Lab 3: Locomotion

2

6. Close this VI and open loco0.vi. Immediately save it as loco1.vi replacing the version in memory as

well.

7. In your loco1.vi; you should notice a completed front panel with appropriate appearance, data entry,

scale and display format properties preset as shown in figure 2.

Fig. 2: MotorTest.vi front panel

8. Open the block diagram and complete this VI to resemble figure 2. A brief index of functions and

subVIs used is given in table 1.

Icon

Name

Initialize connection to NIRK 1.0 platform

Create2Wheels subVI

Create Differential Steering Frame

Build Array

Index Array

Write DC Motor Velocity Setpoints

Close NIRK FPGA Connection

Table 1: Functions and subVIs used in loco1.vi