Maciej Dębski

IV rok AiR WIMIR

nr indeksu 245894

Roboty przemysłowe- Projekt Chytaka dla Manipulatora

(nr chwytaka 31)

Schemat wybranego chwytaka:

1.

Obliczenia ruchliwości chwytaka:

n= 5

p

5

= (0,1), (2,0),(2’,0),(3,0),(3’0)

p

4

=(1,2), (1’,2’),(2,3),(2’,3’)

·

·

·

do napędzenia układu wykorzystamy jeden siłownik pneumatyczny.

2.

Chwytak ma przenosić element jak na o parametrach:

Wymiary przenoszonego wałka:

Maciej M=13 A=1 C=3 I=9 E=5 J=10 Maciej =41

Dębski D = 4 E= 5 B=2 S=19 K=11 I=9 Dębski = 50

Zatem: średnica : D=41mm , długość wałka to L= 50mm

3.

Przyjęcie podstawowych wymiarów elementów chwytaka, wyznaczenie
skoku siłownika oraz zakresu rozwarcia szczęk

Przyjęto skok siłownika Δp równy 25mm.

4.

Wyznaczanie maksymalnej koniecznej siły chwytu F

chmax

– obliczenie

wymiarów szczęki.

Wyznaczanie maksymalnej koniecznej siły chwytu F

chmax

i obliczenie wymiarów

szczęki dla przyjętych maksymalnych wymiarów przedmiotu.

Wyznaczanie minimalnego wymiary szczęki

Przyjmujemy e równe 25mm.

5.

Wyznaczanie charakterystyki przesunięciowej chwytaka:

y=f

p

(p) – charakterystyka przesunięciowa chwytaka.

x- przesunięcie zespołu napędowego (tłoczysko siłownika pneumatycznego)

y- przesunięcie końcówek chwytnych

f

p

(p)- przełożenie przesunięcia mechanizmu.

1

ł ż

ó

Równanie przemieszczenia końcówki chwytaka w zależności od

przemieszczenia suwaka:

y (p) = p

6.

Wyznaczanie charakterystyki prędkościowej chwytaka:

f

!

p

#$

%$

- charakterystyka prędkościowa

7.

Wyznaczanie charakterystyki siłowej chwytaka:

8.

Obliczenia wytrzymałościowe chwytaka:

Przyjęto materiał na ramię: stal C45 o k

go

=78MPa

Znalezienie sworznia najbardziej narażonego na ścinanie oraz sprawdzenie warunków jego

wytrzymałości.

Przyjęto materiał na sworzeń: stal E335 o k

τo

=40MPa

9.

Dobór siłownika:

Na podstawie siły uchwytu F

chmax

= 79.831 [N], wyliczono siłę jaką powinien mieć siłownik:

&

'

2 · &

)*+,-

Przy skoku siłownika równym 25mm, wybrano siłownik ze strony FESTO

Siłownik znormalizowany:

ADN-25-25-A-P-A

Symulacja pracy siłownika w przypadku naszych obciążeń.