Maciej Dębski 

IV rok AiR WIMIR 

nr indeksu 245894 

 

 

 

 

 

 

 

 

Roboty przemysłowe- Projekt Chytaka dla Manipulatora 

(nr chwytaka 31) 

Schemat wybranego chwytaka: 

 

 

 

1.

 

Obliczenia ruchliwości chwytaka: 

 

 

n= 5 

p

5

= (0,1), (2,0),(2’,0),(3,0),(3’0) 

p

4

=(1,2), (1’,2’),(2,3),(2’,3’) 

·

·

·

 

do napędzenia układu wykorzystamy jeden siłownik pneumatyczny. 

2.

 

Chwytak ma przenosić element jak na o parametrach: 

 

Wymiary przenoszonego wałka: 

Maciej M=13 A=1 C=3 I=9 E=5 J=10  Maciej =41 

Dębski D =  4 E= 5 B=2 S=19 K=11 I=9 Dębski = 50 

Zatem:      średnica : D=41mm  , długość wałka to L= 50mm 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.

 

Przyjęcie podstawowych wymiarów elementów chwytaka, wyznaczenie 
skoku siłownika oraz zakresu rozwarcia szczęk 

 

 

Przyjęto skok siłownika Δp równy 25mm. 

 

 

 

4.

 

Wyznaczanie maksymalnej koniecznej siły chwytu F

chmax

 – obliczenie 

wymiarów szczęki. 

 

 

 

 

Wyznaczanie maksymalnej koniecznej siły chwytu F

chmax

 i obliczenie wymiarów 

szczęki dla przyjętych maksymalnych wymiarów przedmiotu. 

 

 

 

Wyznaczanie minimalnego wymiary szczęki 

 

 

Przyjmujemy e równe 25mm. 

 

 

 

5.

 

Wyznaczanie charakterystyki przesunięciowej chwytaka: 

y=f

p

(p) – charakterystyka przesunięciowa chwytaka. 

 

 

 

x- przesunięcie zespołu napędowego (tłoczysko siłownika pneumatycznego) 

y- przesunięcie końcówek chwytnych 

f

p

(p)- przełożenie przesunięcia mechanizmu. 

 

1 

ł ż

  ó

 

 

 

 

 

 

Równanie przemieszczenia końcówki chwytaka w zależności od 

przemieszczenia suwaka: 

y (p) = p 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.

 

Wyznaczanie charakterystyki prędkościowej chwytaka: 

 

f

!

p

#$

%$

        -      charakterystyka prędkościowa 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

7.

 

Wyznaczanie charakterystyki siłowej chwytaka: 

 

 

 

 

 

 
 
 
 

8.

 

Obliczenia wytrzymałościowe chwytaka: 

 

 

 

 

Przyjęto materiał na ramię: stal C45 o k

go

=78MPa 

 

 

 

 

 

 

Znalezienie sworznia najbardziej narażonego na ścinanie oraz sprawdzenie warunków jego 

wytrzymałości. 

Przyjęto materiał na sworzeń: stal E335 o k

τo

=40MPa 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

9.

 

Dobór siłownika: 

Na podstawie siły uchwytu F

chmax 

= 79.831 [N], wyliczono siłę jaką powinien mieć siłownik: 

&

'

2 · &

)*+,-

 

 

 

 

Przy skoku siłownika równym 25mm, wybrano siłownik ze strony FESTO 

Siłownik znormalizowany: 

ADN-25-25-A-P-A 

 

 

 

 

Symulacja pracy siłownika w przypadku naszych obciążeń.