Roboty przemysłowe

Sprawozdanie 5

Temat: Powtarzalność pozycjonowania modułu liniowego

Wykonali: Michał Such, Mariusz Szpiech, Mirosław Walus, gr 21a

1. Schemat stanowiska:

2. Opis stanowiska:

1. Zespół przygotowania powietrza

2. Krańcówka magnetyczna określająca położenie tłoka

3. Siłownik pneumatyczny dwustronnego działania

4. Zawory dławiąco-zwrotne

5. Krańcówka mechaniczna określająca położenie tłoka

6. Czujnik laserowy

7. Zawór sterujący

Dane pomiarowe z czujnika laserowego są zapisywane w komputerze poprzez

układ rejestrujący OMRON Z4M-W100.

3. Opis zadania:

Stanowisko pomiarowe zostało skonstruowane tak, iż po załączeniu zasilania siłownik pneumatyczny zaczyna się poruszać cyklicznie (wykonuje ruch wsuwu i wysuwu). Sterując zaworem (7) tłoczysko siłownika wysunie się do pozycji maksymalnej, powodując załączenie krańcówki mechanicznej, która przesterowuje zawór sterujący w drugą pozycję. Gdy zostanie osiągnięty maksymalny wsuwu załączana jest krańcówka magnetyczna, która przesterowuje zawór sterujący w pozycję wcześniejszą.

4. Wyniki pomiarów:

Obliczenia powtarzalności pozycjonowania RP zostały wykonane na podstawie wzorów dla obu czujników:

Pomiary wykonywany jest dla trzech wariantów :

1. Wysuw - szybki

Wsuw - szybki

S_1l= 8.2894 [mm]

S_2l= 6.1001 [mm]

RP₁= 24.9070 [mm]

RP₂= 18.2272 [mm]

2. Wysuw - bardzo wolny

Wsuw - szybki

S_1l= 8.3696 [mm]

S_2l= 5.5569 [mm]

RP₁=25.1779 [mm]

RP₂=16.6324 [mm]

3. Wysuw - szybki

Wsuw - bardzo wolny

S_1l= 19.3910 [mm]

S_2l= 13.5276 [mm]

RP₁= 58.0740 [mm]

RP₂= 40.4859 [mm]

5. Wnioski:

Na podstawie danych wyników można stwierdzić, iż zmiana poziomu dławienia sygnału sterującego pracą siłownika pneumatycznego wpływa na poziom pozycjonowania. Należy zauważyć, że dla krańcówki mechanicznej wraz ze zwiększeniem poziomu dławienia ( zmniejszeniem prędkości) wartość pozycjonowania rośnie. Podobnie jak z krańcówką mechaniczną krańcówka magnetyczna zwiększa wartość pozycjonowania wraz ze wzrostem poziomu dławienia.