Roboty przemysłowe, AGH WIMIR AiR, Semestr 6, RP, projekt chwytak, czyjeś, chwytak


Roboty przemysłowe

Sprawozdanie 5

Temat: Powtarzalność pozycjonowania modułu liniowego

Wykonali: Michał Such, Mariusz Szpiech, Mirosław Walus, gr 21a

1. Schemat stanowiska:

0x01 graphic

2. Opis stanowiska:

1. Zespół przygotowania powietrza

2. Krańcówka magnetyczna określająca położenie tłoka

3. Siłownik pneumatyczny dwustronnego działania

4. Zawory dławiąco-zwrotne

5. Krańcówka mechaniczna określająca położenie tłoka

6. Czujnik laserowy

7. Zawór sterujący

Dane pomiarowe z czujnika laserowego są zapisywane w komputerze poprzez

układ rejestrujący OMRON Z4M-W100.

3. Opis zadania:

Stanowisko pomiarowe zostało skonstruowane tak, iż po załączeniu zasilania siłownik pneumatyczny zaczyna się poruszać cyklicznie (wykonuje ruch wsuwu i wysuwu). Sterując zaworem (7) tłoczysko siłownika wysunie się do pozycji maksymalnej, powodując załączenie krańcówki mechanicznej, która przesterowuje zawór sterujący w drugą pozycję. Gdy zostanie osiągnięty maksymalny wsuwu załączana jest krańcówka magnetyczna, która przesterowuje zawór sterujący w pozycję wcześniejszą.

4. Wyniki pomiarów:

Obliczenia powtarzalności pozycjonowania RP zostały wykonane na podstawie wzorów dla obu czujników:

0x01 graphic

Pomiary wykonywany jest dla trzech wariantów :

  1. Wysuw - szybki

Wsuw - szybki

0x01 graphic

S1l= 8.2894 [mm]

S2l= 6.1001 [mm]

RP1= 24.9070 [mm]

RP2= 18.2272 [mm]

  1. Wysuw - bardzo wolny

0x08 graphic
Wsuw - szybki

0x08 graphic

S1l= 8.3696 [mm]

S2l= 5.5569 [mm]

RP1=25.1779 [mm]

RP2=16.6324 [mm]

  1. Wysuw - szybki

0x08 graphic
Wsuw - bardzo wolny

0x08 graphic

S1l= 19.3910 [mm]

S2l= 13.5276 [mm]

RP1= 58.0740 [mm]

RP2= 40.4859 [mm]

5. Wnioski:

Na podstawie danych wyników można stwierdzić, iż zmiana poziomu dławienia sygnału sterującego pracą siłownika pneumatycznego wpływa na poziom pozycjonowania. Należy zauważyć, że dla krańcówki mechanicznej wraz ze zwiększeniem poziomu dławienia ( zmniejszeniem prędkości) wartość pozycjonowania rośnie. Podobnie jak z krańcówką mechaniczną krańcówka magnetyczna zwiększa wartość pozycjonowania wraz ze wzrostem poziomu dławienia.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
projekt chwytaka 21, AGH WIMIR AiR, Semestr 6, RP, projekt chwytak, czyjeś, chwytak
Chwytak, AGH WIMIR AiR, Semestr 6, RP, projekt chwytak, czyjeś, chwytak
Projekt śruba rzymska 1, AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, materiały na projekty, projekt 2
normy śrub, AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, materiały na projekty, projekt 2
Obliczenia IV, AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, materiały na projekty, projekt 2
odpowiedzi na robotykę, AGH WIMIR AiR, Semestr 5, Podstawy Robotyki, egzamin podstawy robotyki, egza
cwilab 0, AGH WIMIR AiR, Semestr 5, Sterowanie dyskretne, projekt SD NAW, teoria, transmitancje
Obliczenia II, AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, materiały na projekty, projekt 2
spr lab2 PA, AGH WIMIR AiR, Semestr 5, Sterowanie dyskretne, projekt SD NAW, z zajec, sprawko lab2 P
sprlab3PA, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab3 PA
Sprawozdanie kartka, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, JPO, lab6 JPO
IMIR zakres I rok 2011 2012, AGH WIMIR AiR, Semestr 2, fiza, Semestr II
PKM II sciąga (2), AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, egzamin, ściągi
Pytaniamoje, AGH WIMIR AiR, Semestr 5, Sterowanie dyskretne, SD egzamin
Sprawko1 lab PA Romaszko, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab1 PA
PA 01 Sprawozdanie Wec Zajac 22 A, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab1 PA
sprlab6PA, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab6 PA

więcej podobnych podstron