Roboty przemysłowe
Sprawozdanie 5
Temat: Powtarzalność pozycjonowania modułu liniowego
Wykonali: Michał Such, Mariusz Szpiech, Mirosław Walus, gr 21a
1. Schemat stanowiska:
2. Opis stanowiska:
1. Zespół przygotowania powietrza
2. Krańcówka magnetyczna określająca położenie tłoka
3. Siłownik pneumatyczny dwustronnego działania
4. Zawory dławiąco-zwrotne
5. Krańcówka mechaniczna określająca położenie tłoka
6. Czujnik laserowy
7. Zawór sterujący
Dane pomiarowe z czujnika laserowego są zapisywane w komputerze poprzez
układ rejestrujący OMRON Z4M-W100.
3. Opis zadania:
Stanowisko pomiarowe zostało skonstruowane tak, iż po załączeniu zasilania siłownik pneumatyczny zaczyna się poruszać cyklicznie (wykonuje ruch wsuwu i wysuwu). Sterując zaworem (7) tłoczysko siłownika wysunie się do pozycji maksymalnej, powodując załączenie krańcówki mechanicznej, która przesterowuje zawór sterujący w drugą pozycję. Gdy zostanie osiągnięty maksymalny wsuwu załączana jest krańcówka magnetyczna, która przesterowuje zawór sterujący w pozycję wcześniejszą.
4. Wyniki pomiarów:
Obliczenia powtarzalności pozycjonowania RP zostały wykonane na podstawie wzorów dla obu czujników:
Pomiary wykonywany jest dla trzech wariantów :
Wysuw - szybki
Wsuw - szybki
S1l= 8.2894 [mm]
S2l= 6.1001 [mm]
RP1= 24.9070 [mm]
RP2= 18.2272 [mm]
Wysuw - bardzo wolny
Wsuw - szybki
S1l= 8.3696 [mm]
S2l= 5.5569 [mm]
RP1=25.1779 [mm]
RP2=16.6324 [mm]
Wysuw - szybki
Wsuw - bardzo wolny
S1l= 19.3910 [mm]
S2l= 13.5276 [mm]
RP1= 58.0740 [mm]
RP2= 40.4859 [mm]
5. Wnioski:
Na podstawie danych wyników można stwierdzić, iż zmiana poziomu dławienia sygnału sterującego pracą siłownika pneumatycznego wpływa na poziom pozycjonowania. Należy zauważyć, że dla krańcówki mechanicznej wraz ze zwiększeniem poziomu dławienia ( zmniejszeniem prędkości) wartość pozycjonowania rośnie. Podobnie jak z krańcówką mechaniczną krańcówka magnetyczna zwiększa wartość pozycjonowania wraz ze wzrostem poziomu dławienia.