odpowiedzi na robotykę, AGH WIMIR AiR, Semestr 5, Podstawy Robotyki, egzamin podstawy robotyki, egzamin


  1. Robot - programowalny, wielofunkcyjny manipulator zaprojektowany do przenoszenia różnych elementów (przedmiotów), poprzez różne programowalne ruchy, w celu realizacji różnorodnych zadań lub urządzenie automatyczne (nie automat) wykonujące czynności normalnie przyporządkowane człowiekowi czy też maszyna człekokształtna. Podstawową cechą robotów jest ich PROGRAMOWALNOŚĆ - co pozwala przystosować robota do zmiennych wymagań i środowiska pracy.

Robotyka - dział nauki i techniki zajmujący się problemami mechaniki, sterowania, projektowania, pomiarów, zastosowań oraz eksploatacji manipulatorów i robotów.

  1. Manipulator - mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka (manipulacyjną, wysięgnikową).

0x08 graphic

Pedipulator - jest to kończyna dolna maszyny kroczącej; może być układem jedno lub kilku członowym.

0x08 graphic

  1. Podstawowy schemat blokowy robota. (A - układ zasilania; B - układ sterowania; C - układ ruchu);

0x08 graphic

0x08 graphic

  1. Manipulator redundantny - manipulator posiadający więcej niż sześć stopni swobody.

  1. Ruchliwość - r - liczba stopni swobody łańcucha kinematycznego mechanizmu z unieruchomionym członem - podstawą:

0x01 graphic

parametr ten określa liczbę więzów, jaką należałoby nałożyć na mechanizm, aby go całkowicie unieruchomić.

gdzie:

w - to liczba stopni swobody: liczba zmiennych położenia, jaką należy podać w celu jednoznacznego określenia układu w przestrzeni:

0x01 graphic

n - liczba członów ruchomych;

pi - liczba połączeń par kinematycznych o i-tej klasie;

i - numer klasy odpowiadający liczbie więzów nałożonych przez połączenie między dwoma członami traktowanymi jako ciała sztywne o sześciu stopniach swobody;

W przypadku łańcuchów otwartych liczba członów ruchomych jest równa liczbie par kinematycznych co oznacza, że ruchliwość łańcucha otwartego równa się sumie liczb stopni swobody jego połączeń - par kinematycznych.

Manewrowość - m - liczba stopni swobody łańcucha kinematycznego mechanizmu z unieruchomionymi: podstawą i ostatnim w łańcuchu członem kinematycznym:

0x01 graphic

parametr ten określa liczbę więzów, jaką należałoby nałożyć na mechanizm, aby go całkowicie unieruchomić z dodatkowym unieruchomieniem jeszcze ostatniego wolnego członu, a więc określa swobodę mechanizmu, gdy np. chwytak lub narzędzie jednostki kinematycznej zajmuje ściśle określone położenie.

  1. Przestrzeń robocza - przestrzeń ruchów mechanizmu - wynikowo przestrzeń ruchu chwytaka lub inaczej jest to całkowity obszar do którego sięga jego końcówka robocza przy pełnych zakresach wszystkich możliwych ruchów manipulatora. W przestrzeni wyróżnia się:

- główną przestrzeń roboczą - w obrębie której przemieszcza się chwytak (konstrukcyjne zakończenie ostatniego, wolnego członu);

- przestrzeń kolizyjna - przestrzeń w której poruszają się wszystkie ruchome części;

- przestrzeń ruchów jałowych - przestrzeń kolizyjna z wyłączeniem głównej przestrzeni roboczej;

- strefę zagrożenia - przestrzeń zabroniona przepisami lub normami BHP dla obsługi w czasie pracy jednostki kinematycznej;

W przestrzeni roboczej często wyróżnia się:

- przestrzeń roboczą osiągalną - jest to całkowity zbiór punktów osiągalnych przez manipulator;

- przestrzeń robocza pełnej sprawności - składa się z tych punktów, które manipulator może osiągnąć z wyznaczoną orientacją końcówki roboczej. (Przestrzeń robocza pełnej sprawności jest podzbiorem przestrzeni roboczej osiągalnej).

  1. Dokładność - miara określająca, jak blisko manipulator może dojść do danego punktu przestrzeni roboczej.

Powtarzalność - miara określająca, jak blisko manipulator może ponownie dojść do uprzednio osiągniętego punktu.

Obecnie manipulatory mają bardzo dobrą powtarzalność ale niezbyt dużą dokładność.

  1. Rozdzielczość układu sterowania - to najmniejszy przyrost ruchu, który układ sterowania może rozpoznać. Jest obliczana jako całkowita droga, którą przebywa końcówka danego członu, podzielona przez 2n, gdzie n - liczba bitów określająca rozdzielczość enkodera.

  1. Łańcuch kinematyczny - część mechanizmu (lub jego całość) realizujący zdefiniowane przeniesienie ruchu. Łańcuch składa się ze skończonej liczby ogniw (członów) połączonych parami kinematycznymi.

Łańcuchy kinematyczne można podzielić trzy grupy:

- szeregowy manipulator prosty, w którym nie występują gałęzie;

- równoległy manipulator - łańcuch kinematyczny złożony ze zbioru równoległych gałęzi;

- hybrydowy manipulator - stanowi kombinację szeregowo - równoległą;

  1. Podział manipulatorów wg rodzaju sterowania.

- z ręcznym sterowaniem

- kopiujący z jednostronnym lub dwustronnym działaniem

- półautomatyczne

- programowalne

- adaptacyjne ( z sensorami i wizją )

- intelektualne ( z elementami inteligencji maszynowej )

- roboty manipulacyjne

- zautomatyzowane

- z nadrzędnym sterowaniem

- dialogowe

  1. Klasyfikacja robotów.

Przeznaczenie:

- do badań naukowych

- do celów szkoleniowych

- do celów przemysłowych

- do celów wodą, w kosmosie itd.

Stopień specjalizacji:

- wyspecjalizowane

- specjalne

- uniwersalne

Rodzaj napędu:

- pneumatyczny

- hydrauliczny

- elektryczny

- mieszany

  1. Generacje robotów.

0x08 graphic
0x01 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
0x01 graphic

  1. Klasyfikacja geometryczna robotów.

Rozróżniamy następujące konfiguracje robotów: PPP ( kartezjańska ) , OPP ( cylindryczna ) , OOP ( sferyczna ) , OOO ( antropomorficzna ) itd.

konfiguracja kartezjańska

0x08 graphic

konfiguracja cylindryczna

0x08 graphic

0x08 graphic

konfiguracja sferyczna konfiguracja manipulatora tupu SCARA

0x08 graphic

konfiguracja antropomorficzna

  1. Klasyfikacja wg zastosowania.

  1. Systemowe ujęcie pracy.

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic

  1. Sterowanie w torze otwartym i ze sprzężeniem zwrotnym.

  1. Chwytaki.

Chwytaki bezpośrednio współpracują z manipulatorem i to od nich w istotny sposób zależy dokładność manipulatora. Ze względu na różnorodność zastosowań i wynikających z nich różnych rozwiązań konstrukcyjnych chwytaki nie mogą być produkowane przez producentów jako części uniwersalne nawet do kilku zastosowań. Służą do uchwycenia manipulowanego przedmiotu, trzymania obiektu w trakcie transportowania oraz uwolnienia obiektu w miejscu docelowym. Rozróżnia się dwa sposoby działania chwytaków:

  1. Klasyfikacja chwytaków.

Chwytaki dzielimy stosując kilka kryteriów.

- przez obejmowanie,

- chwytanie cierne,

- chwytanie przez przyssanie,

- chwytanie magnetyczne,

- siłowe,

- kształtowe,

- ze sztywnymi końcówkami chwytnymi,

- ze sprężystymi końcówkami chwytnymi,

- z elastycznymi końcówkami chwytnymi,

- adhezyjne ( podciśnieniowe, magnetyczne ),

- specjalne urządzenia chwytające,

- nożycowe,

- szczypcowe,

- imadłowe.

19. Napędy robotów - wady, zalety.

Napędy elektryczne :

Podstawowymi zaletami napędów elektrycznych są:

Do wad napędów elektrycznych należy zaliczyć :

Napędy elektrohydrauliczne :

Zalety napędu elektrohydraulicznego :

Wady napędów hydraulicznych to :

Napęd pneumatyczny:

Zastosowanie tego typu napędu w robotach , związane jest z zaletami , jakie posiada ów napęd:

pomimo tak wielu zalet napęd ten nie znajduje tak wielkiego uznania i zastosowania . Jest to związane z wieloma wadami taki jak :

20 . Ograniczniki ruchu :

Robo ty o napędach pneumatycznych nie maja z reguły przetworników do pomiaru położenia ramion, lecz wyłącznie ograniczniki zderzakowe ruchu posuwistego lub obrotowego. Ograniczniki te są nastawiane przy użyciu podziałki liniowej lub kątowej sprzęgniętej ramieniem manipulatora. Ograniczniki te składają się z ruchomego suwaka , dającego przesuwać się wzdłuż podziałki i nieruchomego zderzaka , Punkt zamocowania suwaka określa krańcowe położenie ramienia . stosując ograniczniki zderzakowe można uzyskać bardzo duże dokładności ustawiania , rzędu 0,01mm.

Wyłączniki drogowe generują sygnał elektryczny , hydrauliczny lub mechaniczny w przypadku przesunięcia się nad nim odpowiedniego elementu wyzwalającego , np.: kołka lub magnesu trwałego. Element wyzwalający jest przesuwany i można go , podobnie jak suwak-ogranicznik, ustawić w miejscu żądanego zatrzymania ramienia. Ponieważ błąd pozycjonowania wzrasta szybko ze zwiększeniem prędkości i masy m, w przypadku dużych prędkości i mas stosuje się parę wyłączników drogowych;

21. Przetworniki:

Przetworniki potencjometryczne : Napięcie wyjściowe jest funkcją wartości wielkości mierzonych , będącej kątem obrotu lub przesunięciem suwaka. Zależnie od rodzaju przetworzonego przemieszczenia styku ślizgowego (suwaka) rozróżnia się potencjometry liniowe lub obrotowe .A zatem napięcie wyjściowe potencjometru jest proporcjonalne do wartości mierzonego przesunięcia lub kata obrotu .

Przetworniki optoelektroniczne.

W przeciwieństwie do potencjometrycznych lub indukcyjnych przetworniki optoelektroniczne dostarczają wyjść cyfrowych. Metoda pomiarowa polega na tym, że źródło światła (nadajnik) i część światłoczuła (odbiornik) przemieszczają się względem wzorca szklanego z siatką podziałową w postaci równo rozmieszczonych pól przejrzystych i nieprzejrzystych (kresek). Liczba kresek, nad którymi przemieści się głowica pomiarowa jest wymiarem odpowiadającym ruchowi testera lub głowicy bocznej. Wbudowana elektronika wytwarza z każdej przebytej kreski impuls wzmacniany i dostarczany do układu elektroniki , która zlicza te impulsy i przetwarza na informację o przebytej drodze .

Przetworniki siły i naprężeń.

Wyposażenie chwytaka w przetworniki sił i naprężeń jest ważne z następujących powodów:

Do przetworników siły i naprężeń należy wymienić:

Przetworniki dotykowe

Przetwornikami dotykowymi nazywa się przetworniki generujące w wyniku dotknięcia przedmioty matrycę sygnałów elektrycznych, będącą odwzorowaniem powierzchni styku czynnej płaszczyzny przetwornika i dotykanego przedmiotu. Przetworniki dotykowe generują, więc obraz przedstawiający kształt wymienionej powierzchni styku, przy czym obraz będzie ty dokładniejszy , im bardziej gęsta jest matryca sygnałów elektrycznych przez przetwornik

22. Silniki liniowe budowa, zastosowanie .

Silnik liniowy składa się z dwóch podstawowych części:

Cześć pierwotna jest wykonana w postaci trójfazowego uzwojenia (U,V,W), które jest zasilana trójfazowym prądem przemiennym. Analogicznie jest dla silników trójfazowych wytwarzane jest pole magnetyczne wędrujące ( w silniku klasycznym odpowiednikiem jest wirujące pole magnetyczne ). Prędkość przemieszczenia się wektora strumienia magnetycznego jest wprost proporcjonalna do częstotliwości prądu zasilającego.

Część wtórna silnika (nieruchoma) jest składnikiem prowadnicy i wykonana jest w postaci:

Możliwości zastosowania silników liniowych są rozległe:

23. Układy sensoryczne w robotyce

System sensoryczny powinien charakteryzować się:

Zalety sensorów wizyjnych:

Wady sensorów wizyjnych:

Dalmierze ultradźwiękowe:

Czynniki zewnętrzne wpływające na pomiar:

Zalety sensorów ultradźwiękowych:

Wady sensorów ultradźwiękowych:

Dalmierze i skanery optyczne - Zalety:

Dalmierze i skanery optyczne - Wady:

22. Układ sterujący robotem.

Roboty przemysłowe byłyby bezużyteczne gdyby nie posiadały układu sterującego, do którego wprowadza się program, stanowi on zapis algorytmu sterowania w określonym języku programowania.

Algorytm sterowania jest ciągiem operacji arytmetycznych i logicznych, określających przebiegi czasowe wielkości wejściowych sterujących obiektem sterowania zależności od:

24. Zadania układu sterującego.

Zadaniem układu sterowania jest:

25. Struktura funkcjonalna

Struktura funkcjonalna układu sterowania robota opisuje sposób przetwarzania informacji, którą robot dysponuje (program działania , dane o otoczeniu) na decyzje odnośnie pracy napędów jego manipulatorów. Charakteryzuje ona, więc układ sterowania z punktu widzenia operacji matematyczno-logicznych realizowanych na wymienionych informacjach w celu wytworzenia potrzebnych decyzji .

26. Hierarchiczna struktura funkcjonalna.

Hierarchiczna struktura funkcjonalna układu sterowania robota wynika Az dekompozycji zasadniczego zadania robota na szereg zadań składowych , czyli uchwycenia przedmiotu i jego przemieszczenia. Struktura hierarchiczna jest jedyną strukturą umożliwiającą rozwiązywanie bardzo złożonych problemów decyzyjnych, jakie spotyka się przy sterowaniu robota

27. Struktura sprzętowa.

15

łańcuch manipulatora

siłownik, napęd, czujnik

otoczenie

komputer

zadanie

zadanie

otoczenie

komputer

manipulator z silnikami

pedipulator z silnikami

inf. wew.

pamięć programów (dysk, taśma)

komputerowy sterownik robota

ramię robota

urządzenie do uczenia (terminal, panel prog.)

zew. zasilanie

oprzyrządowanie końca ramienia robota

A

B

C

1

praca

PC

RC

Am

At

SM

TP

dekoder

pamięć

koder

IU

interpolacja

2

1

2

PL

Am, At

M

RL

Ob I

PC

Ob F

SIA

AZ

praca

+

-

-

+

-

otoczenie

sterownik

Planowanie trajektorii

Manipulator

Sensory i estymatory

komputer

zakłócenia

x

y

z

x

z

y

d3

β2

β1

β1

β2

d3

β1

β2

β3

Informacja o stanie przedmiotu

Sterowana energia

mięśni

Przedmiot

Człowiek

Człowiek

Narzędzie proste

Przedmiot

Sterowana energia

mięśni

Manipulowanie przedmiotem

Obróbka

przedmiotu

Informacja o stanie narzędzi

Informacja o stanie przedmiotu

Człowiek

Zewnętrzne

źródło energii

Wzmacniacze

Sterowanie

narzędzi

Sterowana

energia

zewnętrzna

Obróbka

przedmiotu

Sterowana

energia mięśni

Manipulowanie przedmiotem

Informacja o stanie narzędzi

Informacja o stanie przedmiotu

Przedmiot

Narzędzie

złożone

Sterowanie

narzędzi

Człowiek

Zewnętrzne

źródło energii

Narzędzie

złożone

Wzmacniacze

Sterowana

energia

zewnętrzna

Obróbka

przedmiotu

Sterowana energia mięśni

Manipulowanie przedmiotem

Informacja o stanie narzędzi

Informacja o stanie przedmiotu

Przedmiot

Układ

sterowania

Program

Człowiek

Zewnętrzne

źródła energii

Narzędzie

złożone

Wzmacniacze

Sterowanie

narzędzi

Sterowana

energia

zewnętrzna

Obróbka

przedmiotu

Manipulowanie przedmiotem

Informacja o stanie narzędzi

Informacja o stanie przedmiotu

Przedmiot

Robot

Program

Zewnętrzne

źródła energii



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Projekt śruba rzymska 1, AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, materiały na projekty, projekt 2
normy śrub, AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, materiały na projekty, projekt 2
Roboty przemysłowe, AGH WIMIR AiR, Semestr 6, RP, projekt chwytak, czyjeś, chwytak
Obliczenia IV, AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, materiały na projekty, projekt 2
Obliczenia II, AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, materiały na projekty, projekt 2
sprlab3PA, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab3 PA
Sprawozdanie kartka, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, JPO, lab6 JPO
projekt chwytaka 21, AGH WIMIR AiR, Semestr 6, RP, projekt chwytak, czyjeś, chwytak
IMIR zakres I rok 2011 2012, AGH WIMIR AiR, Semestr 2, fiza, Semestr II
PKM II sciąga (2), AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, egzamin, ściągi
Pytaniamoje, AGH WIMIR AiR, Semestr 5, Sterowanie dyskretne, SD egzamin
Sprawko1 lab PA Romaszko, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab1 PA
PA 01 Sprawozdanie Wec Zajac 22 A, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab1 PA
sprlab6PA, AGH WIMIR AiR, Semestr 3, PA, laborki, sprawko lab6 PA
przetwornikiac, AGH WIMIR AiR, Semestr 4, EAP, lab 7
plan IMIR 2011 2012, AGH WIMIR AiR, Semestr 2, fiza, Semestr II
Sprawko2PO(lab3i4), AGH WIMIR AiR, Semestr 3, JPO, lab2 JPO
pkm (2), AGH WIMIR AiR, Semestr 4, PKM, egzamin, ściągi

więcej podobnych podstron