03 Modyfikacje PIDid 4420 Nieznany

background image

34

Modyfikacje algorytmu PID

• Uwzględnienie ograniczeń sygnału

sterującego – unikanie nasycenia

• Kompensacja mierzalnych zakłóceń

• Nieczułość na szumy pomiarowe

• Odporność na duże zmiany wartości

zadanej

• Tryb ręczny

35

Ograniczenie sygnału sterującego

• W większości stosowanych układów sterowania sygnał sterujący

posiada górne oraz dolne ograniczenie. Może ono wynikać np. z
fizycznych właściwości urządzenia sterującego. Najprostszym
takim urządzeniem jest zawór, który znajduje się w stanie
górnego nasycenia w momencie, w którym jest całkowicie
otwarty, natomiast, gdy jest zamknięty, znajduje się on w stanie
dolnego nasycenia.

• Wprowadzenie ograniczenia na sygnał sterujący powoduje

znaczne zwiększenie przeregulowania, a także wydłużenie czasu
regulacji (czasu, po którym układ osiąga stan ustalony). Zjawisko
to określane jest w literaturze jako windup.

background image

36

Ograniczenie prędkości sygnału sterującego

• Układ przedstawiony poniżej prezentuje inny przypadek

powstawania zjawiska windup’u, w którym ograniczona została
szybkość zmian sygnału sterującego. Ograniczenie to może
wystąpić, np. w przypadku, gdy regulator wystawia sygnał
zmieniający się z szybkością większą niż fizyczna możliwość
prędkości otwierania lub zamykania zaworu.

• Ograniczenie skutkuje tym, że aktualne sterowanie jest wiernie

realizowane przez urządzenie wykonawcze. Modyfikowana bywa
też wartość całki uchybu, aby uniknąć niespójności w pracy
algorytmu PID.

37

Metody unikania zjawiska windup

Efekt zjawiska likwiduje się poprzez ograniczenie działania

członu całkującego:

• wyłączenie działania członu całkującego, jeśli składowa

całkująca przekracza ograniczenie

• wyłączenie działania członu całkującego, sygnał

wyjściowy z regulatora przekracza ograniczenie

• ograniczanie sygnału wyjściowego z regulatora poprzez

silne ujemne sprzężenie zwrotne w torze całkującym
regulatora, kiedy sygnał dojdzie do ograniczenia

• ograniczanie sygnału wyjściowego z regulatora poprzez

silne ujemne sprzężenie zwrotne działające na wszystkie
składowe regulatora, kiedy sygnał dojdzie do
ograniczenia

background image

38

Ograniczanie całkowania

39

Kompensacja zakłóceń

• W niektórych układach możliwy jest pomiar zakłóceń, które

oddziałują na obiekt. Znając ich przebieg, można tak wpływać na
pracę regulatora, aby ten wyprzedzał swoje działanie względem
uzyskania informacji przez sygnał uchybu.

• Możliwe jest zastosowanie dodatkowego działania na obiekt dla

mierzonych własności zakłócenia (np. w głównym torze jest
regulator PI, a kompensacja zakłócenia przebiega wg algorytmu
PD lub PID

• W niektórych regulatorach stosuje się dodatkowy parametr

„bias” – możliwość dodania określonej wartości do sterowania –
np. z działania dodatkowego regulatora

• Powyższe działania określane są jako sprzężenie „w przód”

• Obok kompensacji zakłóceń stosuje się kompensację zmian

wartości zadanej

background image

40

Sprzężenie „w przód”

41

Nieczułość na szumy pomiarowe

• Człon D różniczkuje sygnał e(t), który nie jest wolny od

zakłóceń w postaci szumów. Wskutek tego nawet
niewielkie zmiany, ale następujące w krótkich
odstępach czasu, powodują powstawanie na wyjściu
krótkotrwałych znacznych wartości pochodnych.

• Aby uniknąć tego efektu stosuje się:

– filtrowanie sygnału wielkości mierzonej lub sygnału uchybu

– wprowadzenie strefy nieczułości – pewnego obszaru

zmienności e(t), na którą nie będzie reagował człon
różniczkujący lub wszystkie człony regulatora

background image

42

Zmiany wartości zadanej

• W układach regulacji stałowartościowej sporadycznie pojawia się

potrzeba zmiany wielkości wartości zadanej. Mogą one
spowodować:

– krótkotrwałe bardzo duże wielkości składowej różniczkującej wskutek

szybkiej zmiany sygnału uchybu

– zwiększanie się składowej całkującej wskutek powstałego dużego uchybu

– w wyniku powyższych – dużych wartości sygnału sterującego, najczęściej

sięgających ograniczeń

• Sposoby unikania powyższych efektów:

– filtrowanie wartości zadanej

– ograniczenie wielkości zmian w czasie wartości zadanej

– wyłączanie akcji różniczkującej lub/i całkującej na czas zmian wartości

zadanej

– różniczkowanie tylko wartości wyjścia obiektu y(t), a nie uchybu e(t)

43

Filtrowanie wartości zadanej

background image

44

Wspomaganie trybu ręcznego

• Przełącznik – tryb ręczny / tryb automatyczny

• W trybie ręcznym może działać ogranicznik poziomu i

prędkości sygnału sterującego

• Zmiana trybu na automatyczny może powodować duży

skok sterowania – na czas trwania trybu ręcznego
wyłącza się całkowanie

• Likwidacja dużego skoku sterowania – bezuderzeniowy

tryb ręczny

45

Model regulatora z modyfikacjami

Modyfikacje pokazane na schemacie:
• Ograniczenie wartości sygnału

sterującego

• Ograniczenie szybkości sygnału

sterującego

• Strefa nieczułości na wejściu
• Wartość dodawana do sygnału

sterującego (Bias) do sprzężeń „w
przód”

• Zmiana znaku sygnału sterującego

Nie uwzględniono:
• Wyłączania członu całkującego
• Ograniczeń w różniczkowaniu
• Trybu ręcznego
• Filtrowania


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
03 przewody kableid 4457 Nieznany (2)
03 lokalne strategie zapewnieni Nieznany (2)
2009 03 26 prezentacja pochodne Nieznany
2010 03 Urazy sportoweid 26986 Nieznany (2)
03 stale i staliwa niestopoweid Nieznany (2)
ei 2005 03 s024 id 154147 Nieznany
17 03 2014 Jaskowskaid 17194 Nieznany (2)
03 Stosowanie norm w produkcji Nieznany (2)
03 Stosowanie przepisow bezpiec Nieznany
Notatki 03 PRODUKT id 322319 Nieznany
Lab 03 Analiza obwodu elektrycz Nieznany
10 03 2013 Wid 10701 Nieznany
22 03 2011 CAid 29468 Nieznany (2)
03 Zrodla Prawaid 4162 Nieznany (2)
ei 2005 03 s006 id 154146 Nieznany
cw 03 formularz id 121361 Nieznany
03 kompetencje personelu kolejo Nieznany (2)

więcej podobnych podstron