34
Modyfikacje algorytmu PID
• Uwzględnienie ograniczeń sygnału
sterującego – unikanie nasycenia
• Kompensacja mierzalnych zakłóceń
• Nieczułość na szumy pomiarowe
• Odporność na duże zmiany wartości
zadanej
• Tryb ręczny
35
Ograniczenie sygnału sterującego
• W większości stosowanych układów sterowania sygnał sterujący
posiada górne oraz dolne ograniczenie. Może ono wynikać np. z
fizycznych właściwości urządzenia sterującego. Najprostszym
takim urządzeniem jest zawór, który znajduje się w stanie
górnego nasycenia w momencie, w którym jest całkowicie
otwarty, natomiast, gdy jest zamknięty, znajduje się on w stanie
dolnego nasycenia.
• Wprowadzenie ograniczenia na sygnał sterujący powoduje
znaczne zwiększenie przeregulowania, a także wydłużenie czasu
regulacji (czasu, po którym układ osiąga stan ustalony). Zjawisko
to określane jest w literaturze jako windup.
36
Ograniczenie prędkości sygnału sterującego
• Układ przedstawiony poniżej prezentuje inny przypadek
powstawania zjawiska windup’u, w którym ograniczona została
szybkość zmian sygnału sterującego. Ograniczenie to może
wystąpić, np. w przypadku, gdy regulator wystawia sygnał
zmieniający się z szybkością większą niż fizyczna możliwość
prędkości otwierania lub zamykania zaworu.
• Ograniczenie skutkuje tym, że aktualne sterowanie jest wiernie
realizowane przez urządzenie wykonawcze. Modyfikowana bywa
też wartość całki uchybu, aby uniknąć niespójności w pracy
algorytmu PID.
37
Metody unikania zjawiska windup
Efekt zjawiska likwiduje się poprzez ograniczenie działania
członu całkującego:
• wyłączenie działania członu całkującego, jeśli składowa
całkująca przekracza ograniczenie
• wyłączenie działania członu całkującego, sygnał
wyjściowy z regulatora przekracza ograniczenie
• ograniczanie sygnału wyjściowego z regulatora poprzez
silne ujemne sprzężenie zwrotne w torze całkującym
regulatora, kiedy sygnał dojdzie do ograniczenia
• ograniczanie sygnału wyjściowego z regulatora poprzez
silne ujemne sprzężenie zwrotne działające na wszystkie
składowe regulatora, kiedy sygnał dojdzie do
ograniczenia
38
Ograniczanie całkowania
39
Kompensacja zakłóceń
• W niektórych układach możliwy jest pomiar zakłóceń, które
oddziałują na obiekt. Znając ich przebieg, można tak wpływać na
pracę regulatora, aby ten wyprzedzał swoje działanie względem
uzyskania informacji przez sygnał uchybu.
• Możliwe jest zastosowanie dodatkowego działania na obiekt dla
mierzonych własności zakłócenia (np. w głównym torze jest
regulator PI, a kompensacja zakłócenia przebiega wg algorytmu
PD lub PID
• W niektórych regulatorach stosuje się dodatkowy parametr
„bias” – możliwość dodania określonej wartości do sterowania –
np. z działania dodatkowego regulatora
• Powyższe działania określane są jako sprzężenie „w przód”
• Obok kompensacji zakłóceń stosuje się kompensację zmian
wartości zadanej
40
Sprzężenie „w przód”
41
Nieczułość na szumy pomiarowe
• Człon D różniczkuje sygnał e(t), który nie jest wolny od
zakłóceń w postaci szumów. Wskutek tego nawet
niewielkie zmiany, ale następujące w krótkich
odstępach czasu, powodują powstawanie na wyjściu
krótkotrwałych znacznych wartości pochodnych.
• Aby uniknąć tego efektu stosuje się:
– filtrowanie sygnału wielkości mierzonej lub sygnału uchybu
– wprowadzenie strefy nieczułości – pewnego obszaru
zmienności e(t), na którą nie będzie reagował człon
różniczkujący lub wszystkie człony regulatora
42
Zmiany wartości zadanej
• W układach regulacji stałowartościowej sporadycznie pojawia się
potrzeba zmiany wielkości wartości zadanej. Mogą one
spowodować:
– krótkotrwałe bardzo duże wielkości składowej różniczkującej wskutek
szybkiej zmiany sygnału uchybu
– zwiększanie się składowej całkującej wskutek powstałego dużego uchybu
– w wyniku powyższych – dużych wartości sygnału sterującego, najczęściej
sięgających ograniczeń
• Sposoby unikania powyższych efektów:
– filtrowanie wartości zadanej
– ograniczenie wielkości zmian w czasie wartości zadanej
– wyłączanie akcji różniczkującej lub/i całkującej na czas zmian wartości
zadanej
– różniczkowanie tylko wartości wyjścia obiektu y(t), a nie uchybu e(t)
43
Filtrowanie wartości zadanej
44
Wspomaganie trybu ręcznego
• Przełącznik – tryb ręczny / tryb automatyczny
• W trybie ręcznym może działać ogranicznik poziomu i
prędkości sygnału sterującego
• Zmiana trybu na automatyczny może powodować duży
skok sterowania – na czas trwania trybu ręcznego
wyłącza się całkowanie
• Likwidacja dużego skoku sterowania – bezuderzeniowy
tryb ręczny
45
Model regulatora z modyfikacjami
Modyfikacje pokazane na schemacie:
• Ograniczenie wartości sygnału
sterującego
• Ograniczenie szybkości sygnału
sterującego
• Strefa nieczułości na wejściu
• Wartość dodawana do sygnału
sterującego (Bias) do sprzężeń „w
przód”
• Zmiana znaku sygnału sterującego
Nie uwzględniono:
• Wyłączania członu całkującego
• Ograniczeń w różniczkowaniu
• Trybu ręcznego
• Filtrowania