prezentacja pytanie 14

background image

Regulator PID

Struktury, parametry, dobór nastaw

Seminarium dyplomowe

Marcin Skóra

IV rok, AiR – ARK, PWr

18.11.2010

background image

Zadania automatyki

Akwizycja danych pomiarowych

(Zdalny) monitoring pracy urządzeń

Sterowanie procesem / obiektem

...

background image

Sterowanie

Rodzaje sterowań:

w układzie otwartym

w układzie zamkniętym (regulacja)

background image

Rodzaje regulacji

z dodatnią pętlą sprzężenia zwrotnego

z ujemną pętlą sprzężenia zwrotnego

background image

Rodzaje regulatorów

dwustawne 

trójstawne 

regulatory PID

rozmyte

do silników krokowych

itd.

background image

Regulator PID

Działa w pętli ujemnego sprzężenia
zwrotnego

Operuje na sygnale uchybu

Struktura liniowa

Rysunek UAR

background image

Człony regulatora

P - proporcjonalny

I - całkujący

D - różniczkujący

D

real

- różniczkujący rzeczywisty

background image

Modyfikacja struktury

Nasycenie / ograniczenie całkowania

Ograniczenie szybkości narostu odpowiedzi

Wyjście 2/3 stawne

Strefa nieczułości na wejściu

Rozbudowa struktury wewnętrznej regulatora

itd.

background image

Struktury klasyczne

Regulator działa tylko na uchybie

PID – ISA

PID – IND

background image

Modyfikacja struktury

np. struktura szeregowa z interakcją

background image

Algorytmy – zalety, wady

P

PI

PD

PID

background image

Parametry nastaw regulatora

STABILNOŚĆ

Wskaźniki jakości bezpośrednie:

Obecność przeregulowania, oscylacji

Czas regulacji

Dokładność statyczna

Czas narostu odpowiedzi

background image

Dobór nastaw

Właściwe wytyczne, np. brak oscylacji albo
dopuszczenie przeregulowania

Użyteczne są wskaźniki jakości:
bezpośrednie, całkowe

background image

Kryteria całkowe

Brak przeregulowań – stosujemy

Oscylacje do 35% →

Oscylacje do 10% →

Przebieg aperiodyczny →

Krótki czas regulacji →

I

E

=

e tdt

I

SE

=

e

2

t dt

I

IAE

=∫

e t

dt

I

ITAE

=∫

t

e t

dt

I

ISTAE

=∫

t

2

e t

dt

background image

Metody doboru nastaw

I metoda Zieglera-Nicholsa

II metoda Z.-N.

adaptacyjne

Blok NCD

Inne

+ poprawki ręczne

background image

ZN – cykl graniczny

background image

ZN – odp. skokowa

background image

ZN – odp. skokowa 2

background image

Blok NCD

background image

Inne

Optymalizacja własnego wskaźnika regulacji

Metody samonastrajania w regulatorach
przemysłowych (np. SIPART)

Poprawki „ręczne” (ZN)

background image

Ograniczenia

regulator PID nie radzi sobie, gdy

duże opóźnienia

Obiekt astatyczny rzędu >=2

itp.

background image

Realizacje

Blok CPU / karta rozszerzeń w PLC

Blok programowy dla uC / DSP

Dedykowane układy (Re-19)

(symulacje)

Układ analogowy

background image

Warto zajrzeć

Greblicki W., Podstawy automatyki,

Własne notatki z przedmiotów:

Podstawy automatyki

Urządzenia obiektowe automatyki

Sterowniki i regulatory

Sterowanie procesami ciągłymi

Komp. wsp. proj. systemów regulacji

background image

Regulator PID

Struktury, parametry, dobór nastaw

Seminarium dyplomowe

Marcin Skóra

IV rok, AiR – ARK, PWr

18.11.2010


Document Outline


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Pytania 14
Ekologia pytania 1-14, Ekologia
patofizjo pytania 14
pytania 14, 1
Fianse Publiczne, pytanie 14, REJS MAJOWY 26
Pytania 14 Wersja skrócona
FIZJOLOGIA pytania 14 r termin 1, dzienne gr B
Patomorfa, kolos III, pytania 14 I termin
egz pytania 14
Linux, Pytania-14
Olimpiada Biologiczna, olimpiada biologiczna, Tutaj prezentuję pytania z zakresu całej biologii w fo
pyt, 14. Tworzenie wizerunku firmy, jednostki administracyjnej, Pytanie 14
pyt, 14. Tworzenie wizerunku firmy, jednostki administracyjnej, Pytanie 14
PREZENTACJA EPIDEMIOLOGIA 14 02 10
Pytanie 12, Pytanie 14
Przemysłowa pytania 14
pytania 14

więcej podobnych podstron