plik

Struktura programu w języku C

#include <avr/io.h>
#include <stdlib.h>
#include ”plik.h”
...
unsigned char zmienna1;

...

void funkcja1(int parametr){

...

}
...
//komentarz

int main(void){
...

return 0;

}

definicje zmiennych globalnych

dyrektywy

program główny

deklaracje/definicje
funkcji pomocniczych

AVR-GCC – plik makefile

## General Flags
PROJECT = cw6
MCU = atmega32
TARGET = cw6.elf
CC = avr-gcc

…

## Include Directories
INCLUDES = -I"C:\Users\VAIO\Documents\PracaDMCS\Dydaktyka\KSEP\cw6\."
## Objects that must be built in order to link
OBJECTS = cw6.o adc.o
## Objects explicitly added by the user
LINKONLYOBJECTS =
## Build
all: $(TARGET) cw6.hex cw6.eep cw6.lss size
## Compile
cw6.o: ../cw6.c

$(CC) $(INCLUDES) $(CFLAGS) -c $<

adc.o: ../adc.c

$(CC) $(INCLUDES) $(CFLAGS) -c $<

Plik sterujący dla programu make kierującego procesem kompilacji programu
(odpowiednie decyzje o rekompilacji w przypadku zmian w plikach źródłowych)

definicje plików obiektowych

ścieżki do bibliotek użytkownika

flagi

kompilacja
(make all)

AVR-GCC – plik makefile (c.d.)

##Link
$(TARGET): $(OBJECTS)

$(CC) $(LDFLAGS) $(OBJECTS) $(LINKONLYOBJECTS) $(LIBDIRS) $(LIBS) -o $

(TARGET)
%.hex: $(TARGET)

avr-objcopy -O ihex $(HEX_FLASH_FLAGS) $< $@

%.eep: $(TARGET)

-avr-objcopy $(HEX_EEPROM_FLAGS) -O ihex $< $@ || exit 0

%.lss: $(TARGET)

avr-objdump -h -S $< > $@

size: ${TARGET}

@echo
@avr-size -C --mcu=${MCU} ${TARGET}

## Clean target
.PHONY: clean
clean:

-rm -rf $(OBJECTS) cw6.elf dep/* cw6.hex cw6.eep cw6.lss cw6.map

AVR Studio automatycznie generuje makefile

czyszczenie projektu z plików wynikowych
(make clean)

wyświetlanie rozmiaru

AVR-GCC – typy zmiennych

Typ

Liczba bitów

Wartość min

Wartość max

char

-128

127

signed char

-128

127

unsigned char

255

short int

-32768

32767

unsigned short int

65535

int

-32768

32767

unsigned int

65535

long int

-2

- 1

unsigned long int

- 1

long long int

-2

- 1

unsigned long long int

- 1

float

±1,18E-38

±3,4E38

double

±1,18E-38

±3,4E38

long double

±1,18E-38

±3,4E38

AVR-GCC – operatory

Operator

Znaczenie

dodawanie

odejmowanie

mnożenie

dzielenie

reszta modulo

przypisanie

inkrementacja

dekrementacja

dodawanie i

przypisanie

odejmowanie i

przypisanie

mnożenie i

przypisanie

dzielenie i

przypisanie

dzielenie modulo i

przypisanie

Operator

Znaczenie

mniejszy

większy

mniejszy lub

równy

większy lub

równy

różny

iloczyn logiczny

suma logiczna

negacja

Operator

Znaczenie

bitowe OR

bitowe AND

bitowe XOR

dopełnienie bitowe

przesunięcie w lewo

przesunięcie w prawo

bitowe OR i przypisanie

bitowe AND i przypisanie

bitowe XOR i przypisanie

<<=

przesunięcie w lewo i

przypisanie

>>=

przesunięcie w prawo i

przypisanie

Warunkowy operator trójargumentowy:

wyrażenie1 ? wyrażenie2 : wyrażenie3
np.

c = (a == 2) ? b : b + 1;

AVR-GCC – podstawowe instrukcje

if (warunek)
{instrukcje}
else
{instrukcje}

if (warunek1)
{instrukcje}
else if (warunek2)

{instrukcje}
else
{instrukcje}

switch (wyrażenie)
{
  case stała1:
  instrukcje
  case stała2:
  instrukcje
  break;

...
default:

instrukcje
}

while (wyrażenie)
{instrukcje}

do
{instrukcje}
while (wyrażenie);

for (wyrażenie1; wyrażenie2;

wyrażenie3)
{instrukcje}
np.

for (i=0; i<10; i++)
funkcja(i);

AVR-GCC – wskaźniki i tablice

typ *nazwa_wskaznika;
np.

int *wskaznik;

nazwa_wskaznika = &nazwa_zmiennej;
np.

wskaznik = &liczba;

nazwa_zmiennej = *nazwa_wskaznika;
np.

liczba = *wskaznik;

typ nazwa_tablicy[liczba_elementow];
np.

char tablica[5];

nazwa_tablicy[nr_elementu] = wyrażenie;
np.

tablica[3] = a + b;

*(nazwa_tablicy + nr_elementu*rozmiar_elementu) = wyrażenie;
np.

*(tablica + 3) = a + b;

deklaracja wskaźnika

przypisanie wskaźnikowi
adresu zmiennej

przypisanie zmiennej
wartości wskazywanej przez wskaźnik

definicja tablicy

przypisanie
elementowi

tablicy

wartości

wyrażenia

Program w języku C – przerwania

#include <avr/io.h>
#include <avr/signal.h>
#include <avr/interrupt.h>

void init(void){

...
TIMSK = 1 << TOIE0;
sei();
...

}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0){

...

}

int main(void){

init();
...

}

włączenie przerwania

załączenie plików nagłówkowych

program główny

procedura obsługi przerwania

uchwyt dla przerwania w:
SIGNAL() - bez dodatkowych przerwań
lub INTERRUPT() - po sei() możliwe
dodatkowe przerwania

Program w języku C – przerwania

Uchwyty funkcji obsługi:
SIG_INTERRUPT0 do SIG_INTERRUPT2 – przerwania zewnętrzne
SIG_OUTPUT_COMPARE2

– przerwanie porównania timera 2

SIG_OVERFLOW2

– przerwanie przepełnienia timera 2

SIG_INPUT_CAPTURE1

– przerwanie przechwytywania timera 1

SIG_OUTPUT_COMPARE1A

– przerwanie porównania licznika 1(A)

SIG_OUTPUT_COMPARE1B

– przerwanie porównania licznika 1(B)

SIG_OVERFLOW1

– przerwanie przepełnienia licznika 1

SIG_OUTPUT_COMPARE0

– przerwanie porównania licznika 0

SIG_OVERFLOW0

– przerwania przepełnienia licznika 0

SIG_SPI

– przerwanie SPI

SIG_UART_RECV

– przerwanie UART0 – odbiór znaku

SIG_UART_DATA

– przerwanie UART0 – pusty rejestr danych

SIG_UART_TRANS

– przerwania UART0 – zakończenie transmisji

SIG_ADC

– przerwanie ADC – zakończenie przetwarzania

SIG_EEPROM

– przerwanie EEPROM – gotowość

SIG_COMPARATOR

– przerwanie z komparatora analogowego

avr/crc16.h

Obliczanie 16 bitowego CRC

avr/delay.h

Funkcje opóźniające

avr/eeprom.h

Funkcje dostępu do wewnętrznej pamięci EEPROM

avr/ina90.h

Nagłówek dla kompatybilności z IAR C

avr/interrupt.h Funkcje obsługi przerwań
avr/io.h

Włącza nagłówki I/O dla wybranego mikrokontrolera

avr/iom32.h

Definicje I/O dla mikrokontrolera ATmega32 (nie stosować bezpośrednio)

avr/parity.h

Obliczanie bitu parzystości

avr/pgmspace.h Funkcje dostępu do pamięci programu
avr/sfr_defs.h

Makra dla urządzeń peryferyjnych

avr/signal.h

Obsługa przerwań i sygnałów AVR

avr/sleep.h

Zarządzanie poborem energii

avr/timer.h

Funkcje dla timera 0

avr/twi.h

Obsługa TWI (I2C)

avr/wdt.h

Funkcje kontrolujące układ watchdoga

ctype.h

Funkcje testujące wartości typów znakowych

errno.h

Obsługa błędów

inttypes.h

Definicje różnych typów całkowitych

math.h

Różne funkcje matematyczne

setjmp.h

Zawiera funkcje długich skoków (long jumps)

stdio.h

Standardowa biblioteka wejścia/wyjścia

stdlib.h

Różne funkcje standardowe

string.h

Funkcje operujące na łańcuchach

Program w języku C

– biblioteki standardowe

...

#define TWBR _SFR_IO8(0x00)

#define TWSR _SFR_IO8(0x01)

#define TWAR _SFR_IO8(0x02)

#define TWDR _SFR_IO8(0x03)

…

* External Interrupt Request 0 */

#define INT0_vect

_VECTOR(1)

#define SIG_INTERRUPT0

_VECTOR(1)

…

* TIMSK */

#define OCIE2 7

#define TOIE2 6

...

Biblioteka standardowa avr/io.h

#include <avr/sfr_defs.h>

...

#elif defined (__AVR_ATmega32__)

#include <avr/iom32.h>

...

#include <avr/portpins.h>

#include <avr/common.h>

#include <avr/version.h>

/* Include fuse.h after individual IO header files. */

#include <avr/fuse.h>

/* Include lock.h after individual IO header files. */

#include <avr/lock.h>

…

/* Constants */

#define SPM_PAGESIZE 128

#define RAMEND 0x85F

#define XRAMEND RAMEND

#define E2END 0x3FF

#define E2PAGESIZE 4

#define FLASHEND 0x7FFF

…

Biblioteka standardowa math.h

#define M_E

2.7182818284590452354

#define M_LOG2E

1.4426950408889634074/* log_2 e */

#define M_LOG10E 0.43429448190325182765

/* log_10 e */

#define M_LN2

0.69314718055994530942

/* log_e 2 */

#define M_LN10

2.30258509299404568402

/* log_e 10 */

#define M_PI

3.14159265358979323846

/* pi */

#define M_PI_2

1.57079632679489661923

/* pi/2 */

#define M_PI_4

0.78539816339744830962

/* pi/4 */

#define M_1_PI

0.31830988618379067154

/* 1/pi */

#define M_2_PI

0.63661977236758134308

/* 2/pi */

#define M_2_SQRTPI

1.12837916709551257390

/* 2/sqrt(pi) */

#define M_SQRT2

1.41421356237309504880

/* sqrt(2) */

#define M_SQRT1_2

0.70710678118654752440

/* 1/sqrt(2) */

…

double cos(double x)

double fabs(double x)

double fmod(double x, double y)

double modf(double x, double *iptr)

double sin(double x)

double sqrt(double x)

double tan(double x)

double floor(double x)

double ceil(double x)

double frexp(double x, int *exp)

double ldexp(double x, int exp);

double exp(double x)

double cosh(double x)

double sinh(double x)

double tanh(double x)

double acos(double x)

double asin(double x)

Zwraca arcus sinus z x.

double atan(double x)

double atan2(double x, double y)

double log(double x)

double log10(double x)

double pow(double x, double y)

double strtod(const char *s, char **endptr)

double square(double x)

double inverse(double x)

Program w języku C

- biblioteki dodatkowe

Na zajęciach (Kamami ZL15AVR):

adc.h

Obsługa przetwornika A/C

HD44780.h

Obsługa wyświetlacza alfanumerycznego LCD

SPI.h

Inicjalizacja i transmisja SPI

TWI.h

Inicjalizacja i transmisja TWI

usart.h

Inicjalizacja i transmisja USART

void LCD_Initialize(void);

void LCD_WriteCommand(unsigned char);

void LCD_WriteData(unsigned char);

void LCD_WriteText(char *);

void LCD_WriteText_P(prog_char *);

void LCD_GoTo(unsigned char, unsigned char);

void LCD_Clear(void);

void LCD_Home(void);

void LCD_ShiftLeft(void);

void LCD_ShiftRight(void);

Biblioteka HD44780.h

inicjalizacja wyświetlacza
(dwie linie, 4-bitowa
komunikacja, kasowanie...)

kasowanie zawartości

wyświetlacza

kursor na początek

zapis rozkazu do rejestru

wyświetlenie tekstu z

pamięci programu

kursor w danej pozycji

(kol, wiersz)

wyświetlenie łańcucha znaków

wyświetlenie znaku

przesunięcie tekstu w lewo

przesunięcie tekstu w prawo

Document Outline