Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
1
6
Programowanie zaawansowane
Informacje wst
ę
pne:
BLOKI DZIAŁAŃ NA BITACH
W sterownikach GE Fanuc dost
ę
pne s
ą
nast
ę
puj
ą
ce bloki do działa
ń
na bitach:
−
AND - koniunkcja słów bitowych,
−
OR - alternatywa słów bitowych,
−
XOR - ró
ż
nica symetryczna słów bitowych,
−
NOT - negacja słowa bitowego,
−
SHIFTL - przesuni
ę
cie bitów o 1 pozycj
ę
w lewo,
−
SHIFTR - przesuni
ę
cie bitów o 1 pozycj
ę
w prawo,
−
ROL - przesuni
ę
cie bitów o 1 pozycj
ę
w lewo w obiegu zamkni
ę
tym,
−
ROR - przesuni
ę
cie bitów o 1 pozycj
ę
w prawo w obiegu zamkni
ę
tym,
−
BIT_TST - testowanie warto
ś
ci bitu w okre
ś
lonym słowie,
−
BIT_SET - ustawianie bitu w okre
ś
lonym słowie,
−
BIT_CLR - zerowanie bitu w okre
ś
lonym słowie,
−
BIT_POS - testowanie na której pozycji bitowej w danym słowie wyst
ę
puje 1,
−
BIT_SEQ – kr
ążą
ca jedynka,
−
MASK_COMP – porównanie z maskowaniem.
Blok funkcyjny Typ argumentów
Opis
IN1: WORD
IN2: WORD
Q: WORD
Iloczyn logiczny
Q:= IN1 AND IN2
IN1: WORD
IN2: WORD
Q: WORD
Suma logiczna
Q:= IN1 OR IN2
IN1: WORD
IN2: WORD
Q: WORD
Alternatywa wył
ą
czaj
ą
ca
Q:= IN1 XOR IN2
Programowanie zaawansowane
2
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
Parametr Przepływ
%I
%Q
%M
%T
%S
%G
%R
%AI
%AQ Stała
Brak
enable
•
IN1
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
IN2
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
ok
•
•
Q
•
•
•
•
•!
•
•
•
•
• Dozwolony typ parametru.
! Mo
ż
na stosowa
ć
wył
ą
cznie zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie mo
ż
na korzysta
ć
ze zmiennych typu %S.
Blok funkcyjny Typ argumentów
Opis
IN: WORD
Q: WORD
Negacja
Q:= NOT IN
Parametr Przepływ
%I
%Q
%M
%T
%S
%G
%R
%AI
%AQ Stała
Brak
enable
•
IN1
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
ok
•
•
Q
•
•
•
•
•!
•
•
•
•
• Dozwolony typ parametru.
! Mo
ż
na stosowa
ć
wył
ą
cznie zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie mo
ż
na korzysta
ć
ze
zmiennych typu %S.
Blok funkcyjny
Typ argumentów
Opis
IN: WORD
N: INT
Q: WORD
length: 1-256
Powoduje rotacj
ę
o N bitów (ROL w lewo, ROR
w prawo) ci
ą
gu bitów, którego pocz
ą
tek okre
ś
la IN
i składa si
ę
z tylu WORD, ile wynosi length. Wynik
po rotacji przechowywany jest w obszarze,
którego pocz
ą
tek okre
ś
la Q.
Parametr Przepływ
%I
%Q
%M
%T
%S
%G
%R
%AI
%AQ Stała
Brak
enable
•
IN
•
•
•
•
•
•
•
•
•
N
•
•
•
•
•
•
•
•
•
ok
•
•
Q
•
•
•
•
•!
•
•
•
•
• Dozwolony typ parametru.
! Mo
ż
na stosowa
ć
wył
ą
cznie zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie mo
ż
na korzysta
ć
ze
zmiennych typu %S.
Blok funkcyjny
Typ argumentów
Opis
IN: WORD
N: INT
B1: BOOL
B2: BOOL
Q: WORD
length: 1-256
Powoduje przesuni
ę
cie o N bitów (SHIFTL w lewo,
SHIFTR w prawo) ci
ą
gu bitów, którego pocz
ą
tek
okre
ś
la IN i składa si
ę
z tylu WORD, ile wynosi
length. Wynik po przesuni
ę
ciu przechowywany jest
w obszarze, którego pocz
ą
tek okre
ś
la Q. B1 – bit
wsuwany, B2 – ostatnio wysuni
ę
ty bit.
Programowanie zaawansowane
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
3
Parametr Przepływ
%I
%Q
%M
%T
%S
%G
%R
%AI
%AQ Stała
Brak
enable
•
IN
•
•
•
•
•
•
•
•
•
N
•
•
•
•
•
•
•
•
•
B1
•
B2
•
•
Q
•
•
•
•
•!
•
•
•
•
• Dozwolony typ parametru.
! Mo
ż
na stosowa
ć
wył
ą
cznie zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie mo
ż
na korzysta
ć
ze
zmiennych typu %S.
Blok funkcyjny
Typ argumentów
Opis
IN: WORD
BIT: INT
length: 1-256
BITSET ustawia, BITCLR zeruje dokładnie jeden bit
o numerze BIT w ci
ą
gu bitów, którego pocz
ą
tek
okre
ś
la IN i składa si
ę
z tylu WORD, ile wynosi length
(bity s
ą
numerowane od 1).
Parametr Przepływ
%I
%Q
%M
%T
%S
%G
%R
%AI
%AQ Stała
Brak
enable
•
IN
•
•
•
•
!
•
•
•
•
BIT
•
•
•
•
•
•
•
•
•
ok
•
•
• Dozwolony typ parametru.
! Mo
ż
na stosowa
ć
wył
ą
cznie zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie mo
ż
na korzysta
ć
ze
zmiennych typu %S.
Blok funkcyjny
Typ argumentów
Opis
IN: WORD
BIT: INT
Q: BOOL
length: 1-256
Testuje stan bitu o numerze BIT w ci
ą
gu bitów,
którego pocz
ą
tek okre
ś
la IN i składa si
ę
z tylu
WORD, ile wynosi length.
Stan testowanego bitu podawany jest na Q.
Parametr Przepływ
%I
%Q
%M
%T
%S
%G
%R
%AI
%AQ Stała
Brak
enable
•
IN
•
•
•
•
•
•
•
•
•
BIT
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Q
•
•
• Dozwolony typ parametru.
Blok funkcyjny
Typ argumentów
Opis
IN: WORD
POS: INT
length: 1-256
Przeszukuje ci
ą
g bitów, którego pocz
ą
tek
okre
ś
la IN i składa si
ę
z tylu WORD, ile wynosi
length, w celu znalezienia pierwszej jedynki.
Numer pierwszego niezerowego bitu
umieszcza w POS (bity s
ą
numerowane od 1).
Programowanie zaawansowane
4
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
Parametr
Przepływ
%I
%Q
%M
%T
%S
%G
%R
%AI
%AQ Stała Brak
enable
•
IN
•
•
•
•
•
•
•
•
•
POS
•
•
•
•
•
•
•
•
ok
•
•
• Dozwolony typ parametru.
Blok funkcyjny
Typ argumentów
Opis
R: BOOL
DIR: BOOL
N: INT
ST: BYTE
length: 1-256
address: 3 WORD
Zbocze narastaj
ą
ce na wej
ś
ciu Enable
powoduje przesuni
ę
cie jedynki w ci
ą
gu bitów,
którego pocz
ą
tek okre
ś
la ST i składa si
ę
z tylu
bitów, ile wynosi length.
DIR - kierunek przesuni
ę
cia.
R=1 zeruje obszar okre
ś
lony przez ST i
length oraz ustawia jedynk
ę
na bicie o
numerze okre
ś
lonym przez N. Dopóki
R=1, Enable nie reaguje na zbocza
narastaj
ą
ce.
Parametr Sygnał
%I
%Q
%M
%T
%S
%G
%R
%AI
%AQ Stała
Brak
address
•
enable
•
R
•
DIR
•
STEP
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
ST
•
•
•
•
•!
•
•
•
•
•
ok
•
•
•
Dozwolony typ parametru.
! Mo
ż
na stosowa
ć
wył
ą
cznie zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie mo
ż
na korzysta
ć
ze zmiennych
typu %S.
Blok funkcyjny
Typ argumentów
Opis
IN1: WORD lub DWORD
IN2: WORD lub DWORD
M: WORD lub DWORD
BIT: INT
MC: BOOL
Q: WORD lub DWORD
BN: INT
length: 1-2048
Porównuje dwa ci
ą
gi bitów, których pocz
ą
tek
okre
ś
la IN1 i IN2 i składaj
ą
si
ę
z tylu WORD
lub DWORD, ile wynosi length. Porównywanie
odbywa si
ę
z mask
ą
M, tzn. sprawdza tylko te
bity, które maska ma wyzerowane.
BIT – nr bitu, od którego zaczyna porównywa
ć
(bity s
ą
numerowane od 0).
MC =1 – znalazł ró
ż
nic
ę
.
Q – wynik porównania
BN – nr bitu, na którym wyst
ą
piła ró
ż
nica (bity
s
ą
numerowane od 1)
Programowanie zaawansowane
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
5
Parametr Sygnał
%I
%Q
%M
%T
%S
%G
%R
%AI
%AQ
Stała
Brak
enable
•
IN1
○
○
○
○
○
○
•
•
•
IN2
○
○
○
○
○
○
•
•
•
M
○
○
○
○
○
!
○
•
•
•
BIT
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
LEN
•
‼
MC
•
•
Q
○
○
○
○
○
!
○
•
•
•
BN
•
•
•
•
•
•
•
•
•
• Typ mo
ż
e by
ć
wykorzystany jako dany parametr bloku funkcyjnego.
○
Dopuszczalne jest stosowanie wył
ą
cznie danych typu WORD, nie mo
ż
na stosowa
ć
zmiennych typu
DWORD.
! Mo
ż
na stosowa
ć
wył
ą
cznie zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie mo
ż
na korzysta
ć
ze
zmiennych typu %S.
‼
Maksymalna warto
ść
stałej mo
ż
e wynosi
ć
4095 dla danych typu WORD i 2047 dla danych typu DWORD.
Przykład 1.
Gdy marker %M00050=1 program steruj
ą
cy ma zerowa
ć
nast
ę
puj
ą
cy obszar pami
ę
ci: %M00001÷%M00016,
%M00030÷%M00035 oraz ustawia
ć
same jedynki w obszarze pami
ę
ci %M00020
÷
%M00026.
Rozwi
ą
zanie I (z wykorzystaniem bloków z grupy Data Move)
Zmienne M00030 i M00020 nale
ż
y zadeklarowa
ć
jako typu BOOL.
Rozwi
ą
zanie II (z wykorzystaniem bloków z grupy Bit Operations)
Przykład 2.
Program ma sprawdza
ć
ósmy i siódmy bit rejestru o nazwie STATUS. Je
ś
li oba s
ą
jedynkami, to ustawia
jedynk
ę
na szesnastym bicie rejestru o nazwie PARAMETR, w przeciwnym przypadku 16-ty bit rejestru
PARAMETR zeruje. Pozostałe bity rejestru PARAMETR pozostaj
ą
bez zmian.
Programowanie zaawansowane
6
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
Rozwi
ą
zanie
DZIAŁANIA NA TABLICACH
Bloki do wykonywania operacji na tablicach danych dzi
ę
ki indeksacji znacznie upraszczaj
ą
program:
−
SEARCH_EQ - przeszukiwanie tablicy w celu znalezienia warto
ś
ci równej warto
ś
ci zadanej,
−
SEARCH _NE - przeszukiwanie tablicy w celu znalezienia warto
ś
ci ró
ż
nej od warto
ś
ci zadanej,
−
SEARCH _GT - przeszukiwanie tablicy w celu znalezienia warto
ś
ci wi
ę
kszej od warto
ś
ci zadanej,
−
SEARCH _GE - przeszukiwanie tablicy w celu znalezienia warto
ś
ci wi
ę
kszej lub równej warto
ś
ci zadanej,
−
SEARCH _LT - przeszukiwanie tablicy w celu znalezienia warto
ś
ci mniejszej od warto
ś
ci zadanej,
−
SEARCH _LE - przeszukiwanie tablicy w celu znalezienia warto
ś
ci mniejszej lub równej warto
ś
ci zadanej
Programowanie zaawansowane
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
7
Blok funkcyjny
Typ argumentów
Opis
SR: INT, DINT, WORD, BYTE lub BOOL
SNX: UINT
DNX: UINT
N: UINT
DS: INT, DINT, WORD, BYTE lub BOOL
length: 32767
Kopiowanie
Kopiuje N elementów
z tablicy
ź
ródłowej
zdefiniowanej przez SR
i length pocz
ą
wszy od
elementu o numerze SNX
do tablicy przeznaczenia
zdefiniowanej przez DS
i length pocz
ą
wszy od
elementu o numerze DNX.
Elementami tablic s
ą
INT,
DINT, WORD, BYTE lub
BOOL liczone od 1.
Parametr Przepływ
%I
%Q
%M
%T
%S
%G
%R
%AI
%AQ Stała
Brak
enable
•
SR
○
○
○
○
∆
!
○
•
•
•
SNX
•
•
•
•
•
•
•
•
•
DNX
•
•
•
•
•
•
•
•
•
N
•
•
•
•
•
•
•
•
•
ok
•
•
DS
○
○
○
○
!
○
•
•
•
• Dozwolony typ parametru. W funkcji ARRAY_MOVE_BOOL warto
ś
ci zmiennych dyskretnych %I, %Q,
%M i %T nie musz
ą
by
ć
podawane z uwzgl
ę
dnieniem podziału na bajty.
○
Mo
ż
e by
ć
wykorzystany wył
ą
cznie jako parametr do operacji na danych typu INT, BIT, BYTE lub WORD.
Nie mo
ż
na go wykorzystywa
ć
w przypadku operacji na danych typu DINT.
∆
Mo
ż
e by
ć
wykorzystany wył
ą
cznie jako parametr do operacji na danych typu BIT, BYTE lub WORD.
Nie mo
ż
na go wykorzystywa
ć
w przypadku operacji na danych typu INT lub DINT.
! Mo
ż
na stosowa
ć
wył
ą
cznie zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie mo
ż
na korzysta
ć
ze zmiennych typu %S.
Blok funkcyjny
Typ argumentów
Opis
AR: INT
INX: UINT
ONX: UINT
IN: INT
FD: BOOL
length: 32767
Przeszukuje tablic
ę
zdefiniowan
ą
przez
AR i length pocz
ą
wszy od elementu
INX w celu znalezienia elementów
równych wzorcowi IN. Je
ż
eli wynik
przeszukiwania b
ę
dzie pozytywny,
to D=1 i ONX - numer znalezionego
elementu tablicy. Elementami tablicy s
ą
INT, DINT, WORD lub BYTE. INX jest
liczone od 0, ONX jest liczone od 1.
Programowanie zaawansowane
8
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
AR: INT
INX: UINT
ONX: UINT
IN: INT
FD: BOOL
length: 32767
Przeszukuje tablic
ę
zdefiniowan
ą
przez
AR i length pocz
ą
wszy od elementu
INX w celu znalezienia elementów
ró
ż
nych od wzorca IN. Je
ż
eli wynik
przeszukiwania b
ę
dzie pozytywny,
to D=1 i ONX - numer znalezionego
elementu tablicy. Elementami tablicy s
ą
INT, DINT, WORD lub BYTE. INX jest
liczone od 0, ONX jest liczone od 1.
AR: INT
INX: UINT
ONX: UINT
IN: INT
FD: BOOL
length: 32767
Przeszukuje tablic
ę
zdefiniowan
ą
przez
AR i length pocz
ą
wszy od elementu
INX w celu znalezienia elementów
wi
ę
kszych od wzorca IN. Je
ż
eli wynik
przeszukiwania b
ę
dzie pozytywny,
to D=1 i ONX - numer znalezionego
elementu tablicy. Elementami tablicy s
ą
INT, DINT, WORD lub BYTE. INX jest
liczone od 0, ONX jest liczone od 1.
AR: INT
INX: UINT
ONX: UINT
IN: INT
FD: BOOL
length: 32767
Przeszukuje tablic
ę
zdefiniowan
ą
przez
AR i length pocz
ą
wszy od elementu
INX w celu znalezienia elementów
wi
ę
kszych lub równych wzorcowi IN.
Je
ż
eli wynik przeszukiwania b
ę
dzie
pozytywny, to FD=1 i ONX - numer
znalezionego elementu tablicy.
Elementami tablicy s
ą
INT, DINT,
WORD lub BYTE. INX jest liczone
od 0, ONX jest liczone od 1.
AR: INT
INX: UINT
ONX: UINT
IN: INT
FD: BOOL
length: 32767
Przeszukuje tablic
ę
zdefiniowan
ą
przez
AR i length pocz
ą
wszy od elementu
INX w celu znalezienia elementów
mniejszych od wzorca IN. Je
ż
eli wynik
przeszukiwania b
ę
dzie pozytywny,
to D=1 i ONX - numer znalezionego
elementu tablicy. Elementami tablicy s
ą
INT, DINT, WORD lub BYTE. INX jest
liczone od 0, ONX jest liczone od 1.
AR: INT
INX: UINT
ONX: UINT
IN: INT
FD: BOOL
length: 32767
Przeszukuje tablic
ę
zdefiniowan
ą
przez
AR i length pocz
ą
wszy od elementu
INX w celu znalezienia elementów
mniejszych lub równych wzorcowi IN.
Je
ż
eli wynik przeszukiwania b
ę
dzie
pozytywny, to FD=1 i ONX - numer
znalezionego elementu tablicy.
Elementami tablicy s
ą
INT, DINT,
WORD lub BYTE. INX jest liczone
od 0, ONX jest liczone od 1.
Parametr Przepływ
%I
%Q
%M
%T
%S
%G
%R
%AI
%AQ Stała
Brak
enable
•
AR
○
○
○
○
∆
○
•
•
•
INX
•
•
•
•
•
•
•
•
•
IN
○
○
○
○
∆
○
•
•
•
•
ONX
•
•
•
•
•
•
•
•
FD
•
•
• Dozwolony typ parametru.
○
Mo
ż
e by
ć
wykorzystany wył
ą
cznie jako parametr do operacji na danych typu INT, BYTE lub WORD. Nie
mo
ż
na go wykorzystywa
ć
w przypadku operacji na danych typu DINT.
∆
Mo
ż
e by
ć
wykorzystany wył
ą
cznie jako parametr do operacji na danych typu BYTE lub WORD. Nie mo
ż
na
go wykorzystywa
ć
w przypadku operacji na danych typu INT lub DINT.
Programowanie zaawansowane
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
9
Przykład 3.
Nale
ż
y skopiowa
ć
zawarto
ść
rejestrów %R00002÷%R00006 do rejestrów %R00044÷%R00048. Sygnał
dopływaj
ą
cy do %I00001 powinien uruchomi
ć
procedur
ę
kopiowania, brak sygnału na %I00001 powinien
spowodowa
ć
wyzerowanie tablicy docelowej.
Rozwi
ą
zanie:
Do wyzerowania obszaru %R00041÷%R00050 słu
ż
y blok BLK_CLR_WORD. Tablica
ź
ródłowa zajmuje
obszar od %R00001 do %R00010, tablica docelowa, zajmuje obszar od %R00041 do %R00050. Blok
ARRAY_MOVE_INT kopiuje 5 elementów z tablicy
ź
ródłowej pocz
ą
wszy od elementu nr 2 do tablicy
docelowej, umieszczaj
ą
c je pocz
ą
wszy od elementu nr 4. Poni
ż
szy rysunek ilustruje zasad
ę
kopiowania.
R1
N=5
Tablica
ź
ródłowa
Tablica docelowa
SNX=2
DNX=4
Length=10
R2
R3
R4
R5
R6
R7
R8
R9
R10
R41
R42
R43
R44
R45
R46
R47
R48
R49
R50
Przykład 4.
Program ma sprawdza
ć
, czy na którym
ś
z kanałów 16-to kanałowego modułu wej
ść
analogowych wyst
ą
piło
przekroczenie górne o warto
ś
ci 10000. Je
ż
eli jest przekroczenie, to program ma wł
ą
czy
ć
wyj
ś
cie o nazwie
BUCZEK oraz wskaza
ć
w rejestrze o nazwie NR_KAN numer pierwszego kanału, na którym wyst
ą
piło
przekroczenie.
Rozwi
ą
zanie:
Do przeszukiwania tablicy w celu znalezienia elementów wi
ę
kszych lub równych wzorcowi słu
ż
y funkcja
SEARCH_GE_INT. Aby był przeszukiwany obszar od %AI0001 do %AI00016 nale
ż
y ustawi
ć
parametr length
na warto
ść
16. Je
ż
eli ma by
ć
przeszukiwana cała tablica, nale
ż
y poda
ć
wej
ś
ciowy parametr INX=0. Gdyby
interesowało nas przeszukiwanie tablicy nie od elementu z indeksem 0 lecz dalszym, to nale
ż
y poda
ć
offset
w wej
ś
ciowym parametrze INX (mo
ż
na to wykorzysta
ć
do poszukiwania kolejnych wyst
ą
pie
ń
wzorca).
Wyj
ś
ciowy parametr ONX okre
ś
la miejsce, gdzie zostanie umieszczony indeks elementu przeszukiwanej
tablicy, który jest zgodny z wzorcem. Sygnał FD=1 sygnalizuje pozytywny wynik przeszukiwania.
Programowanie zaawansowane
10
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
FUNKCJE STERUJĄCE
Do funkcji steruj
ą
cych nale
żą
nast
ę
puj
ą
ce bloki:
−
DO_IO - natychmiastowe uaktualnienie stanu wej
ść
/wyj
ść
,
−
PID_ISA - regulator PID z algorytmem standardowym,
−
PID_IND - regulator PID z algorytmem o niezale
ż
nych wyrazach,
−
SVC_REQ - uruchomienie specjalnych funkcji sterownika.
Blok funkcyjny
Argument
Opis
FNC: 1
Odczyt/zmiana trybu pracy pracy sterownika (Normal, Const Sweep)
FNC: 2
Odczyt ustawie
ń
p
ę
tli (Programmer Window, Communication Window,
Background Window)
FNC: 3
Zmiana trybu Programmer Window
FNC: 4
Zmiana trybu Communication Window
FNC: 6
Odczyt/zmiana liczby słów sumy kontrolnej
FNC: 7
Odczyt/zmiana wskaza
ń
zegara czasu rzeczywistego
FNC: 8
Restart Watchdoga
FNC: 9
Odczyt czasu, jaki upłyn
ą
ł od pocz
ą
tku p
ę
tli
FNC: 10
Odczyt PLC Target Name
FNC: 11
Odczyt SNP ID
FNC: 12
Odczyt stanu Run
FNC: 13
Stop PLC
FNC: 14
Zerowanie Fault Table
FNC: 15
Odczyt ostatniego bł
ę
du z tablicy bł
ę
dów
FNC: 16
Odczyt czasu, jaki upłyn
ą
ł od zał
ą
czenia sterownika
FNC: 18
Sprawdzenie, czy s
ą
ustawione wymuszenia
FNC: 23
Odczyt sumy kontrolnej
FNC: 26/30
Porównanie konfiguracji sprz
ę
towej z konfiguracj
ą
w RAM i generowanie
bł
ę
dów
FNC: 29
Odczyt czasu, jaki upłyn
ą
ł od wył
ą
czenia sterownika
Programowanie zaawansowane
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
11
SVC_REQ #7 – odczyt/zmiana wskaza
ń
zegara czasu rzeczywistego
PARM
0=odczyt bie
żą
cego czasu i daty
1=zapis nowego czasu i daty
PARM +1
1=kod BCD
3=kod ASCII
PARM +2 do ko
ń
ca bloku parametrów
Odczyt daty i czasu w formacie BCD (niedziela 3 lipca 1988, godz. 14:45:30)
Bajt wy
ż
szy
Bajt ni
ż
szy
Bajt wy
ż
szy
Bajt ni
ż
szy
PARM
1=zapis lub 0=odczyt
0
PARM +1
1=kod BCD
1
PARM +2
miesi
ą
c
rok
07
88
PARM +3
godziny
dzie
ń
miesi
ą
ca
14
03
PARM +4
sekundy
minuty
30
45
PARM +5
(puste pola)
dzie
ń
tygodnia
00
01
Odczyt daty i czasu w formacie ASCII (poniedziałek 2 pa
ź
dziernika 1989, godz. 23:13:00)
Bajt wy
ż
szy
Bajt ni
ż
szy
Bajt wy
ż
szy
Bajt ni
ż
szy
PARM
1=zapis lub 0=odczyt
0
PARM +1
3=ASCII
3
PARM +2
Rok
Rok
39
38
PARM +3
Miesi
ą
c
(spacja)
31
20
PARM +4
(spacja)
Miesi
ą
c
20
30
PARM +5
Dzie
ń
miesi
ą
ca
Dzie
ń
miesi
ą
ca
32
30
PARM +6
Godziny
(spacja)
32
20
PARM +7
:
Godziny
3A
33
PARM +8
Minuty
Minuty
33
31
PARM +9
Sekundy
:
30
3A
PARM +10 (spacja)
Sekundy
20
30
PARM +11 Dzie
ń
tygodnia
Dzie
ń
tygodnia
32
30
Przykład 5.
Napisa
ć
program do obsługi zegara czasu rzeczywistego w sterowniku. Bie
żą
ce wskazania zegara maj
ą
po odczytaniu znale
źć
si
ę
w rejestrach %R00003÷%R00006. Rejestry %R00003÷%R00005 maj
ą
tak
ż
e
umo
ż
liwia
ć
wprowadzanie do sterownika nowych ustawie
ń
zegara. Odczyt zegara ma si
ę
odbywa
ć
raz na
sekund
ę
. Sygnał dwustanowy ZAPIS okre
ś
la, czy jest wykonywany odczyt, czy zapis nowych ustawie
ń
zegara.
ZAPIS = 0
odczyt zegara,
ZAPIS = 1
mo
ż
liwo
ść
wprowadzania nowych ustawie
ń
zegara.
Rozwi
ą
zanie
Skorzystano z bloku funkcyjnego SVC_REQ o numerze funkcji FNC=7. Parametrami tego bloku s
ą
rejestry
pocz
ą
wszy od R00001. Wprowadzenie do R00001 warto
ś
ci 0 powoduje odczyt zegara, wprowadzenie
warto
ś
ci 1 powoduje wej
ś
cie w tryb zapisywania. Zapis nowych ustawie
ń
do zegara czasu rzeczywistego
odbywa si
ę
przy zmianie stanu sygnału ZAPIS z jedynki na 0. Ustawienia zegara s
ą
odczytywane
(i wprowadzane) w nast
ę
puj
ą
cy sposób:
rejestr %R00003 = miesi
ą
c i rok (w kodzie BCD),
rejestr %R00004 = godzina i dzie
ń
(w kodzie BCD),
rejestr %R00005 = sekunda i minuta (w kodzie BCD),
rejestr %R00006 = numer dnia tygodnia (tylko odczyt).
Programowanie zaawansowane
12
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
Przykład 6.
Po 15 s od momentu wykrycia braku modułu wej
ść
/wyj
ść
sterownik ma si
ę
zatrzyma
ć
(przej
ść
w stan Stop).
Rozwi
ą
zanie
Do rozwi
ą
zania zadania posłu
ż
ono si
ę
zmienn
ą
systemow
ą
#LOS_IOM, która zostaje ustawiona na 1, gdy
procesor nie mo
ż
e skomunikowa
ć
si
ę
z modułem wej
ść
/wyj
ść
. Programowe przej
ś
cie sterownika w stan Stop
zrealizowano przy pomocy bloku SVC_REQ o numerze FNC=13.
Programowanie zaawansowane
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
13
Program
ć
wiczenia:
Zad. 1.
Napisa
ć
program, w którym na wyj
ś
ciach Q00001
÷
Q00016 co sekund
ę
b
ę
d
ą
pojawia
ć
si
ę
stany:
Q00016
Q00001
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1
.
.
0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0
.
.
1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1
Itd., czyli wydłu
ż
aj
ą
cy si
ę
, a potem skracaj
ą
cy w
ąż
jedynek.
Zad. 2.
Napisa
ć
program do pobierania wybranej przez operatora receptury. Zakładamy,
ż
e program obsługuje
12 receptur 10-składnikowych przechowywanych w nast
ę
puj
ą
cym obszarze rejestrów:
receptura nr 1:
%R00001
÷
%R00010
receptura nr 2:
%R00011
÷
%R00020
receptura nr 3:
%R00021
÷
%R00030
receptura nr 4:
%R00031
÷
%R00040
receptura nr 5:
%R00041
÷
%R00050
receptura nr 6:
%R00051
÷
%R00060
receptura nr 7:
%R00061
÷
%R00070
receptura nr 8:
%R00071
÷
%R00080
receptura nr 9:
%R00081
÷
%R00090
receptura nr 10: %R00091
÷
%R00100
receptura nr 11: %R00101
÷
%R00110
receptura nr 12: %R00111
÷
%R00120.
Operator wybiera
żą
dan
ą
receptur
ę
przez wpisanie numeru receptury do rejestru %R00411. Wówczas
program ma pobra
ć
wybran
ą
receptur
ę
do rejestrów %R00401
÷
%R00410 przewidzianych do wy
ś
wietlenia na
ekranie wizualizacji.
Zad. 3.
Program ma co sekund
ę
pobiera
ć
odczyt z wej
ś
cia analogowego WE_ANAL i przez 1 minut
ę
wpisywa
ć
odczyty do obszaru rejestrów %R00001
÷
%R00060. Po upływie 1 min. ma przepisa
ć
obszar odczytów
z ostatniej minuty do obszaru rejestrów %R00101
÷
%R00160 (przewidzianych np. do narysowania wykresu na
ekranie wizualizacji) oraz wyzerowa
ć
rejestry %R00001
÷
%R00060, aby przygotowa
ć
je do pobierania
odczytów z nast
ę
pnej minuty.
Zad. 4.
Napisa
ć
program, który co 0.5 s odczytuje stan zegara czasu rzeczywistego ze sterownika i przesyła do
rejestrów o nazwach ROK, MIES, DZIEN, GODZ, MIN, SEK aktualne odczyty zegara w formacie INT.
Zad. dod. 1.
Zaprojektowa
ć
układ sterowania ruchem manipulatora zgodnie
z zało
ż
eniami zawartymi w instrukcji nr 3 zad. 2, wykorzystuj
ą
c blok
BIT_SEQ. Zakładamy,
ż
e manipulator znajduje si
ę
w poło
ż
eniu dolnym
prawym. Po naci
ś
ni
ę
ciu niestabilnego przycisku START uruchamiana
jest jednorazowa sekwencja ruchu manipulatora: w gór
ę
, w lewo, w dół,
w gór
ę
, w prawo, w dół. Po powrocie manipulatora w dolne prawe
poło
ż
enie system sterowania czeka na nast
ę
pne naci
ś
ni
ę
cie przycisku
START.
START
Programowanie zaawansowane
14
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
Zad. dod. 2.
Zaprojektowa
ć
układ sterowania ruchem manipulatora zgodnie z zało
ż
eniami zawartymi w instrukcji nr 4
zad. dod. 1, wykorzystuj
ą
c blok BIT_SEQ. Program ma kontrolowa
ć
stan czujników otwarcia i zamkni
ę
cia
chwytaka i nie wykonywa
ć
nast
ę
pnej akcji, dopóki nie dostanie prawidłowego sygnału z czujnika.
Zad. dod. 3.
Napisz program sterowania
ś
wiatłami na skrzy
ż
owaniu wykorzystuj
ą
c BIT_SEQ. Fazy
ś
wiateł zgodnie
z zało
ż
eniami zawartymi w instrukcji nr 4 zad. 2.
Zad. dod. 4.
Program ma sprawdza
ć
, czy na którym
ś
z kanałów 16-to kanałowego modułu wej
ść
analogowych wyst
ą
piło
przekroczenie górne o warto
ś
ci 10000. Je
ż
eli jest przekroczenie, to program ma wł
ą
czy
ć
wyj
ś
cie o nazwie
BUCZEK oraz wskaza
ć
w rejestrze o nazwie KAN_NR numer kanału, na którym wyst
ą
piło przekroczenie.
Je
ż
eli przekroczenia s
ą
na kilku kanałach, to naciskaj
ą
c niestabilny przycisk DALEJ w rejestrze KAN_NR
b
ę
dziemy dostawa
ć
kolejne numery kanałów, na których wyst
ą
piło przekroczenie. Po wy
ś
wietleniu ostatniego
kanału z przekroczeniem, nast
ę
pne DALEJ powoduje wy
ś
wietlenie w KAN_NR numeru pierwszego kanału
z przekroczeniem itd.
Zad. dod. 5.
Napisa
ć
program, który znajduje najwi
ę
ksz
ą
warto
ść
w
ś
ród pomiarów przechowywanych w obszarze
%R00201-%R00260 i wpisuje j
ą
do rejestru o nazwie MAXIMUM. Zmiana warto
ś
ci pomiarów ma powodowa
ć
uaktualnienie rejestru MAXIMUM.
Zad. dod. 6.
Napisa
ć
program obliczaj
ą
cy
ś
redni
ą
arytmetyczn
ą
z pomiarów znajduj
ą
cych si
ę
w rejestrach pocz
ą
wszy
od %R00001. Ilo
ść
pomiarów, któr
ą
program ma bra
ć
do obliczenia
ś
redniej znajduje si
ę
w rejestrze o nazwie
L_REJ. Wynik ma by
ć
przechowywany w rejestrze o nazwie SREDNIA. Zakładamy,
ż
e ilo
ść
pomiarów
do obliczania
ś
redniej nie przekroczy 100 i warto
ść
ka
ż
dego pomiaru mie
ś
ci si
ę
w granicach –300
÷
+300.
Zad. dod. 7.
Napisa
ć
program, który zmienia czas zegara czasu rzeczywistego w sterowniku z letniego na zimowy
i odwrotnie. Naci
ś
ni
ę
cie niestabilnego przycisku PLUS ma spowodowa
ć
dodanie 1 godziny, a naci
ś
ni
ę
cie
niestabilnego przycisku MINUS ma odj
ąć
1 godzin
ę
.
Wymagana wiedza:
-
typy zmiennych w sterownikach GE Fanuc,
-
działanie bloków funkcyjnych z grupy Bit Operations, Data Table, Data Move, Control,
-
zasady konstrukcji szczebla,
-
podstawy obsługi oprogramowania narz
ę
dziowego Proficy ME Logic Developer PLC.
Warunek zaliczenia:
-
obecno
ść
na zaj
ę
ciach,
-
wykazanie si
ę
wymagan
ą
wiedz
ą
w trakcie
ć
wicze
ń
,
-
wykonanie zada
ń
według instrukcji. Ka
ż
dy program powinien znajdowa
ć
si
ę
w oddzielnym projekcie
o nazwie: T6_X_ZZ (X – nr zadania, ZZ – nr sekcji). Wszystkie projekty powinny zawiera
ć
konfiguracj
ę
zgodn
ą
ze sprz
ę
tem znajduj
ą
cym si
ę
na stanowisku, nazwy zmiennych zgodne z tre
ś
ci
ą
zadania
i komentarze. Konfiguracja sterownika powinna posiada
ć
adresy referencji dwustanowych zaczynaj
ą
ce
si
ę
od numeru referencji wyliczanego ze wzoru:
nr sekcji * 8 – 7
oraz adresy referencji analogowych zaczynaj
ą
ce si
ę
od numeru sekcji. W komentarzu powinny znale
źć
si
ę
nazwiska członków sekcji oraz opis programu.
-
przesłanie backup’ow projektów w terminie podanym w systemie e-learning’u,
-
pozytywne zaliczenie projektów,
-
uzyskanie pozytywnej oceny z ustnej lub pisemnej odpowiedzi na pytania kontrolne.
-
zadania dodatkowe nale
ż
y przysyła
ć
w systemie e-learning’u w projektach o nazwach T6_X_nazwisko.
Nie s
ą
one wymagane do zaliczenia, natomiast prawidłowo rozwi
ą
zane przez pierwsz
ą
osob
ę
w grupie s
ą
premiowane ocen
ą
bardzo dobr
ą
.
Literatura:
[1] Sterowniki serii VersaMax. Podr
ę
cznik u
ż
ytkownika. Astor Kraków 2001.
GFK1503C-PL
[2] Sterowniki serii VersaMax Micro/Nano. Opis funkcji. Astor Kraków.
LI
−
ASK
−
OF
−
GE1
[3] Zbiór zada
ń
dla sterowników GE Fanuc serii 90-30, VersaMax, VersaMax Micro/Nano wraz z przykładami
rozwi
ą
za
ń
. LI-ASK-ZZ-GE3
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
PAiRAII Instr 2008 lab4
PAiRAII Instr 2008 lab7
PAiRAII Instr 2008 lab4
PAiRAII Instr 2008 lab5 id 3455 Nieznany
PAiRAII Instr 2008 lab3 id 3455 Nieznany
PAiRAII Instr 2007 lab2 id 3455 Nieznany
PAiRAII Instr 2007 lab1
Arch.Mich.Nowe Instr.I, sztuki plastyczne, Archanioł Michał - Nowe Instrukcje. Przekazy 2008.zbiór
Ubytki,niepr,poch poł(16 01 2008)
2008 XIIbid 26568 ppt
więcej podobnych podstron