Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

1

7

Programowanie w języku Instruction List

Informacje wst

ę

pne:

JĘZYK LISTY INSTRUKCJI (INSTRUCTION LIST) DLA PLC

J

ę

zyk programowania Instruction List jest j

ę

zykiem opartym na akumulatorze. Przy wykonywaniu funkcji

binarnych akumulator jest typu BOOL.

Format rozkazu:

<etykieta:> operator <argument> ‘komentarz

Funkcje binarne

Operator

Argument

Opis

LD_BOOL

zmienna

akumulator := argument

LDN_BOOL

zmienna

akumulator := NOT argument

ST_BOOL

zmienna

argument := akumulator

warto

ść

akumulatora nie ulega zmianie

STN_BOOL

zmienna

argument := NOT akumulator

warto

ść

akumulatora nie ulega zmianie

S

zmienna

argument SET := akumulator

warto

ść

akumulatora nie ulega zmianie

R

zmienna

argument RESET := akumulator

warto

ść

akumulatora nie ulega zmianie

PT

zmienna

argument uaktywniany zboczem narastaj

ą

cym := akumulator

warto

ść

akumulatora nie ulega zmianie

NT

zmienna

argument uaktywniany zboczem opadaj

ą

cym := akumulator

warto

ść

akumulatora nie ulega zmianie

NOT

akumulator := NOT akumulator

AND

zmienna

akumulator := akumulator AND argument

ANDN

zmienna

akumulator := akumulator AND NOT argument

AND(

zagnie

ż

d

ż

one

wyra

ż

enie

logiczne

akumulator := akumulator AND zagnie

ż

d

ż

one wyra

ż

enie logiczne

otwarcie nawiasu powoduje zło

ż

enie bie

żą

cej funkcji na stosie, zamkni

ę

cie

nawiasu powoduje pobranie ze stosu i wykonanie funkcji z aktualnym
stanem akumulatora

ANDN(

zagnie

ż

d

ż

one

wyra

ż

enie

logiczne

akumulator := akumulator AND NOT zagnie

ż

d

ż

one wyra

ż

enie logiczne

otwarcie nawiasu powoduje zło

ż

enie bie

żą

cej funkcji na stosie, zamkni

ę

cie

nawiasu powoduje pobranie ze stosu i wykonanie funkcji z aktualnym
stanem akumulatora

OR

zmienna

akumulator := akumulator OR argument

ORN

zmienna

akumulator := akumulator OR NOT argument

OR(

zagnie

ż

d

ż

one

wyra

ż

enie

logiczne

akumulator := akumulator OR zagnie

ż

d

ż

one wyra

ż

enie logiczne

otwarcie nawiasu powoduje zło

ż

enie bie

żą

cej funkcji na stosie, zamkni

ę

cie

nawiasu powoduje pobranie ze stosu i wykonanie funkcji z aktualnym
stanem akumulatora

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

2

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

ORN(

zagnie

ż

d

ż

one

wyra

ż

enie

logiczne

akumulator := akumulator OR NOT zagnie

ż

d

ż

one wyra

ż

enie logiczne

otwarcie nawiasu powoduje zło

ż

enie bie

żą

cej funkcji na stosie, zamkni

ę

cie

nawiasu powoduje pobranie ze stosu i wykonanie funkcji z aktualnym
stanem akumulatora

XOR

zmienna

akumulator := akumulator XOR argument

XORN

zmienna

akumulator := akumulator XOR NOT argument

XOR(

zagnie

ż

d

ż

one

wyra

ż

enie

logiczne

akumulator := akumulator XOR zagnie

ż

d

ż

one wyra

ż

enie logiczne

otwarcie nawiasu powoduje zło

ż

enie bie

żą

cej funkcji na stosie, zamkni

ę

cie

nawiasu powoduje pobranie ze stosu i wykonanie funkcji z aktualnym
stanem akumulatora

XORN(

zagnie

ż

d

ż

one

wyra

ż

enie

logiczne

akumulator := akumulator XOR NOT zagnie

ż

d

ż

one wyra

ż

enie logiczne

otwarcie nawiasu powoduje zło

ż

enie bie

żą

cej funkcji na stosie, zamkni

ę

cie

nawiasu powoduje pobranie ze stosu i wykonanie funkcji z aktualnym
stanem akumulatora

Je

ż

eli wyra

ż

enie logiczne zaczyna si

ę

od operatora:

AND(

ANDN(

OR(

ORN(

XOR(

XORN(

to nast

ę

pn

ą

instrukcj

ą

musi by

ć

operator LD_BOOL lub LDN_BOOL.

Wyra

ż

enia logiczne mo

ż

na zagnie

ż

d

ż

a

ć

do 8 poziomów.

Przykład 1.

Napisz w j

ę

zyku Instruction List podprogram steruj

ą

cy dla czterech wej

ść

dwustanowych W1, W2, W3 i W4

realizuj

ą

cy nast

ę

puj

ą

c

ą

funkcj

ę

logiczn

ą

:

W4)

(W3

•

W2)

(W1

+

+

Wynik operacji ma sterowa

ć

wyj

ś

ciem o nazwie Z.

Rozwi

ą

zanie

W tym celu nale

ż

y zało

ż

y

ć

blok podprogramu, który zostanie napisany w j

ę

zyku

Instruction List oraz

zadeklarowa

ć

akumulator. Na akumulator potrzeba 8 referencji binarnych i 2 referencje o organizacji słowowej

nigdzie nie u

ż

ywane w programie.

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej

3

Nast

ę

pnie nale

ż

y umie

ś

ci

ć

w bloku _MAIN wywołanie podprogramu (CALL) i przej

ść

do edycji podprogramu.

Prawym klawiszem myszy wprowadzamy słowo kluczowe,

a nast

ę

pnie równie

ż

prawym klawiszem myszy deklarujemy zmienn

ą

:

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

4

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

Tak b

ę

dzie wygl

ą

da

ć

gotowy podprogram:

Przykład 2.

Napisa

ć

podprogram w j

ę

zyku IL realizuj

ą

cy funkcj

ę

XOR (eXclusive-OR)

WEJ2

WEJ1

WYJ2

¨’

=

Rozwi

ą

zanie I

Rozwi

ą

zanie II

Przykład 3.

Napisz program w j

ę

zyku IL dla trzech wej

ść

dwustanowych WEJ1, WEJ2 i WEJ3 realizuj

ą

cy nast

ę

puj

ą

c

ą

funkcj

ę

logiczn

ą

:

WEJ3)

•

(WEJ2

WEJ1

+

Wynik operacji ma sterowa

ć

wyj

ś

ciem WYJ1.

Rozwi

ą

zanie I

Rozwi

ą

zanie II (korzystaj

ą

c z prawa de Morgana)

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej

5

Przykład 4.

Napisz program do przeł

ą

czania kierunku wirowania osi silnika. Przyciski niestabilne P_PRAWO i P_LEWO

słu

żą

do wyboru kierunku wirowania osi silnika, czyli wł

ą

czania wyj

ść

S_PRAWO i S_LEWO. Przycisk

rozwierny STOP zatrzymuje ruch silnika.

P_PRAWO

P_LEWO

STOP

S_PRAWO

S_LEWO

Rozwi

ą

zanie

Przykład 5.

Napisz program steruj

ą

cy dla PLC, który b

ę

dzie powodował mruganie lampki podł

ą

czonej do wyj

ś

cia

dwustanowego o nazwie LAMPKA z cz

ę

stotliwo

ś

ci

ą

1 Hz. Lampka ma mruga

ć

od momentu naci

ś

ni

ę

cia przez

operatora przycisku niestabilnego START do momentu naci

ś

ni

ę

cia przycisku rozwiernego STOP.

START

STOP

LAMPKA

Rozwi

ą

zanie

Przykład 6.

Napisz program sterowania wyj

ś

ciem WYJ1 zgodnie z poni

ż

szym przebiegiem czasowym:

WEJ1

WEJ2

WYJ1

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

6

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

Rozwi

ą

zanie

Funkcje matematyczne

W programowaniu sterowników PLC za pomoc

ą

j

ę

zyka listy instrukcji wykorzystuje si

ę

funkcje podobne do

asemblerowych, które korzystaj

ą

z akumulatora oraz modyfikuj

ą

jego zawarto

ść

, a tak

ż

e instrukcje b

ę

d

ą

ce

wywołaniem bloków funkcyjnych.

Operator

Argument

Opis

LD_INT

zmienna lub stała

akumulator := argument

LD_ENO

brak

akumulator := Enable Output

ST_INT

zmienna

argument := akumulator

ST_DINT

zmienna

argument := akumulator

ST_REAL

zmienna

argument := akumulator

ADD

zmienna lub stała

akumulator := akumulator + argument

akumulator typu INT

SUB

zmienna lub stała

akumulator := akumulator – argument

akumulator typu INT

MUL

zmienna lub stała

akumulator := akumulator * argument

akumulator typu INT

DIV

zmienna lub stała

akumulator := akumulator / argument

akumulator typu INT

MOD

zmienna lub stała

akumulator := akumulator modulo argument (funkcja modulo czyli
reszta z dzielenia całkowitoliczbowego)

akumulator typu INT

Bloki funkcyjne z grupy Math

Blok funkcyjny

Typ argumentów

ENO

Opis

ADD_INT(

in1, in2)

ADD_DINT(

in1, in2)

ADD_REAL(

in1, in2)

in1: INT, DINT lub REAL
in2: INT, DINT lub REAL
akumulator: INT, DINT lub REAL

tak

akumulator:= in1 + in2

SUB_INT(

in1, in2)

SUB_DINT(

in1, in2)

SUB_REAL(

in1, in2)

in1: INT, DINT lub REAL
in2: INT, DINT lub REAL
akumulator: INT, DINT lub REAL

tak

akumulator:= in1 - in2

MUL_INT(

in1, in2)

MUL_DINT(

in1, in2)

MUL_REAL(

in1, in2)

in1: INT, DINT lub REAL
in2: INT, DINT lub REAL
akumulator: INT, DINT lub REAL

tak

akumulator:= in1 * in2

DIV_INT(

in1, in2)

DIV_DINT(

in1, in2)

DIV_REAL(

in1, in2)

in1: INT, DINT lub REAL
in2: INT, DINT lub REAL
akumulator: INT, DINT lub REAL

tak

akumulator:= in1 / in2

MOD_INT(

in1, in2)

MOD_DINT(

in1, in2)

in1: INT lub DINT
in2: INT lub DINT
akumulator: INT lub DINT

tak

akumulator:= in1 modulo in2

(funkcja modulo czyli reszta
z dzielenia
całkowitoliczbowego)

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej

7

SCALE_INT(

ihi, ilo, ohi, olo, in)

SCALE_WORD(

ihi, ilo, ohi, olo, in)

ihi: INT lub WORD
ilo: INT lub WORD
ohi: INT lub WORD
olo: INT lub WORD
in: INT lub WORD

akumulator: INT lub WORD

tak

akumulator:= warto

ść

po

przeskalowaniu

Przykład 7.

Zakładamy,

ż

e do 4 rejestrów o nazwach POMIAR1, POMIAR2, POMIAR3 i POMIAR4 s

ą

przekazywane

odczyty czterech temperatur mierzonych w zakresie 0-1000

°

C. Napisa

ć

program obliczaj

ą

cy

ś

redni

ą

arytmetyczn

ą

z czterech temperatur z dokładno

ś

ci

ą

do 1°C. Obliczona

ś

rednia ma by

ć

przechowywana w

rejestrze o nazwie SREDNIA. Zmiana któregokolwiek pomiaru ma powodowa

ć

od razu uaktualnienie

obliczanej

ś

redniej.

Rozwi

ą

zanie I

Rozwi

ą

zanie II

Funkcje steruj

ą

ce

Operator

Argument

Opis

JMP

etykieta

bezwarunkowy skok do etykiety

JMPC

etykieta

skok do etykiety, je

ż

eli akumulator=1

JMPCN

etykieta

skok do etykiety, je

ż

eli akumulator=0

CAL

nazwa podprogramu

bezwarunkowe wywołanie podprogramu

CALC

nazwa podprogramu

wywołanie podprogramu, je

ż

eli akumulator=1

CALCN

nazwa podprogramu

wywołanie podprogramu, je

ż

eli akumulator=0

RET

brak

bezwarunkowy powrót z podprogramu

RETC

brak

powrót z podprogramu, je

ż

eli akumulator=1

RETCN

brak

powrót z podprogramu, je

ż

eli akumulator=0

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

8

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

W j

ę

zyku

Instruction List mo

ż

na pisa

ć

nie tylko podprogramy

, ale równie

ż

blok _MAIN. W tym celu nale

ż

y

usun

ąć

blok _MAIN, a nast

ę

pnie zało

ż

y

ć

blok typu IL nadaj

ą

c mu nazw

ę

_MAIN. Je

ż

eli w bloku _MAIN

u

ż

ywamy funkcji powrotu z podprogramu RET, RETC, RETCN, to spowoduje ona powrót do pocz

ą

tku bloku

_MAIN.

Przykład 8.

Napisa

ć

program w j

ę

zyki IL b

ę

d

ą

cy odpowiednikiem nast

ę

puj

ą

cego programu w j

ę

zyku LD:

Rozwi

ą

zanie z wykorzystaniem bloków funkcyjnych:

Rozwi

ą

zanie oparte na funkcjach asemblerowych

Bloki czasowe

Blok funkcyjny

Typ argumentów

ENO

Opis

TMR_TENTHS(

address, PV)

TMR_HUNDS(

address, PV)

TMR_THOUS(

address, PV)

address: array 3 WORD
PV: INT
akumulator: BOOL

tak

akumulator = true, to zwi

ę

ksza

CV

akumulator = false, to zeruje CV

ustawia

akumulator:= true, gdy

CV

≥

PV

ONDTR_TENTHS(

address, R, PV)

ONDTR_HUNDS(

address, R, PV)

ONDTR_THOUS(

address, R, PV)

address: array 3 WORD
R: BOOL
PV: INT
akumulator: BOOL

tak

akumulator = true, to zwi

ę

ksza

CV

akumulator = false, to pami

ę

ta

ostatnie

CV

ustawia

akumulator:= true, gdy

CV

≥

PV

OFDT_TENTHS(

address, PV)

OFDT_HUNDS(

address, PV)

OFDT_THOUS(

address, PV)

address: array 3 WORD
PV: INT
akumulator: BOOL

tak

akumulator = true, to zeruje CV

akumulator = false, to zwi

ę

ksza

CV,

a

ż

CV=PV

ustawia

akumulator:= true, gdy

CV<PV

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej

9

Przykład 9.

Po naci

ś

ni

ę

ciu niestabilnego przycisku PLUCZ, uruchamiana jest pompa powoduj

ą

ca przepłukanie instalacji.

Prac

ą

pompy steruje wyj

ś

cie dwustanowe o nazwie POMPA. Płukanie powinno trwa

ć

10 s, po czym pompa

powinna samoczynnie si

ę

wył

ą

czy

ć

.

PLUCZ

POMPA

10 s

Rozwi

ą

zanie I

Rozwi

ą

zanie II

Bloki liczników

Blok funkcyjny

Typ argumentów ENO

Opis

UPCTR(

address, r, PV)

address: WORD
r: BOOL
PV: INT
akumulator: BOOL

tak

Enable 0

→

1, to zwi

ę

ksza

CV

r=1, to zeruje CV
ustawia

akumulator:= true, gdy CV

≥

PV

DNCTR(

address, r, PV)

address: WORD
r: BOOL
PV: INT
akumulator: BOOL

tak

Enable 0

→

1, to zmniejsza

CV

r=1, to ustawia CV:=PV
ustawia

akumulator:= true, gdy CV

≤

0

Funkcje relacji

Operator

Argument

Opis

EQ

zmienna lub stała

akumulator := (akumulator = argument)
akumulator typu BOOL

NE

zmienna lub stała

akumulator := (akumulator

≠

argument)

akumulator typu BOOL

GT

zmienna lub stała

akumulator := (akumulator > argument)
akumulator typu BOOL

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

10

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

GE

zmienna lub stała

akumulator := (akumulator

≥

argument)

akumulator typu BOOL

LT

zmienna lub stała

akumulator := (akumulator < argument)
akumulator typu BOOL

LE

zmienna lub stała

akumulator := (akumulator

≤

argument)

akumulator typu BOOL

Bloki funkcyjne z grupy Relational

Przykład 10.

Napisa

ć

program w j

ę

zyku IL sygnalizuj

ą

cy na wyj

ś

ciu BUCZEK przekroczenie górne i dolne sygnału

na wej

ś

ciu analogowym o nazwie TEMPERATURA. Próg górny wynosi 10000, a dolny 2000. Program ma

wykorzystywa

ć

funkcje asemblerowe, a nie bloki funkcyjne.

Rozwi

ą

zanie

Blok funkcyjny

Typ argumentów

ENO

Opis

EQ_INT(

in1, in2)

EQ_DINT(

in1, in2)

EQ_REAL(

in1, in2)

in1: INT, DINT lub REAL
in2: INT, DINT lub REAL
akumulator: BOOL

nie

akumulator:= (in1 = in2)

NE_INT(

in1, in2)

NE_DINT(

in1, in2)

NE_REAL(

in1, in2)

in1: INT, DINT lub REAL
in2: INT, DINT lub REAL
akumulator: BOOL

nie

akumulator:= (in1

≠

in2)

GT_INT(

in1, in2)

GT_DINT(

in1, in2)

GT_REAL(

in1, in2)

in1: INT, DINT lub REAL
in2: INT, DINT lub REAL
akumulator: BOOL

nie

akumulator:= (in1 > in2)

GE_INT(

in1, in2)

GE_DINT(

in1, in2)

GE_REAL(

in1, in2)

in1: INT, DINT lub REAL
in2: INT, DINT lub REAL
akumulator: BOOL

nie

akumulator:= (in1

≥

in2)

LT_INT(

in1, in2)

LT_DINT(

in1, in2)

LT_REAL(

in1, in2)

in1: INT, DINT lub REAL
in2: INT, DINT lub REAL
akumulator: BOOL

nie

akumulator:= (in1 < in2)

LE_INT(

in1, in2)

LE_DINT(

in1, in2)

LE_REAL(

in1, in2)

in1: INT, DINT lub REAL
in2: INT, DINT lub REAL
akumulator: BOOL

nie

akumulator:= (in1

≤

in2)

RANGE_INT(

i1, i2, in)

RANGE_DINT(

i1, i2, in)

RANGE_WORD(

i1, i2, in)

i1: INT, DINT lub WORD
i2: INT, DINT lub WORD
in: INT, DINT lub WORD
akumulator: BOOL

nie

akumulator:= (i1

≤

in

≤

i2)

lub

akumulator:= (i2

≤

in

≤

i1)

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej

11

Bloki przesyłania danych

Blok funkcyjny

Typ argumentów

ENO

Opis

BLK_CLR_WORD(

in, length)

in: WORD
length: 0-256

tak

zerowanie bloku referencji
zaczynaj

ą

cego si

ę

od parametru

in i składaj

ą

cego si

ę

z tylu

WORD, ile wynosi

length

MOVE_INT(

in, length, q)

MOVE_WORD(

in, length, q)

MOVE_BOOL(in,

length, q)

MOVE_REAL(

in, length, q)

in: INT, WORD, BOOL lub REAL
length: 0-256
q: INT, WORD, BOOL lub REAL

tak

kopiowanie bloku referencji
zaczynaj

ą

cego si

ę

od

in

i składaj

ą

cego si

ę

z tylu INT,

WORD, BOOL lub REAL ile
wynosi

length, do obszaru

referencji zaczynaj

ą

cego si

ę

od

q

BLKMOV_INT(

in1, in2, in3, in4,

in5, in6, in7,q)
BLKMOV_WORD(

in1, in2, in3,

in4, in5, in6, in7,q)
BLKMOV_REAL(

in1, in2, in3,

in4, in5, in6, in7,q)

in1: INT, WORD lub REAL
in2: INT, WORD lub REAL
in3: INT, WORD lub REAL
in4: INT, WORD lub REAL
in5: INT, WORD lub REAL
in6: INT, WORD lub REAL
in7: INT, WORD lub REAL
q: INT, WORD lub REAL

tak

wpis 7 stałych

in1-in7 do bloku

referencji zaczynaj

ą

cego si

ę

od

q

SHFR_WORD(

r, in, st, length, q)

SHFR_BIT(

r, in, st, length, q)

r: BOOL
in: WORD lub BOOL
st: WORD lub BOOL
length: 0-256
q: WORD lub BOOL

tak

wstawia

in do obszaru referencji

zaczynaj

ą

cego si

ę

od

st

i składaj

ą

cego si

ę

z tylu WORD

lub BOOL, ile wynosi

length;

przesuwa dane w bloku
referencji oraz wysuwa ostatni

ą

dan

ą

do

q; r=1 - zeruje blok

referencji zdefiniowany przez

st

i

length

Bloki działa

ń

binarnych

Blok funkcyjny

Typ argumentów

ENO

Opis

AND_WORD(

in1, in2)

in1: WORD
in2: WORD
akumulator: INT

tak

akumulator:= in1 AND in2

OR_WORD(

in1, in2)

in1: WORD
in2: WORD
akumulator: INT

tak

akumulator:= in1 OR in2

XOR_WORD(

in1, in2)

in1: WORD
in2: WORD
akumulator: INT

tak

akumulator:= in1 XOR in2

NOT_WORD(

in)

in: WORD
akumulator: INT

tak

akumulator:= NOT in

ROL_WORD(

in, n, length, q)

in: WORD
n: INT
length: 1-256
q: WORD

tak

Powoduje rotacj

ę

o

n bitów w lewo

ci

ą

gu bitów, którego pocz

ą

tek okre

ś

la

in i składa si

ę

z tylu WORD, ile wynosi

length. Wynik po rotacji
przechowywany jest w obszarze,
którego pocz

ą

tek okre

ś

la

q.

ROR_WORD(

in, n, length, q)

in: WORD
n: INT
length: 1-256
q: WORD

tak

Powoduje rotacj

ę

o

n bitów w prawo

ci

ą

gu bitów, którego pocz

ą

tek okre

ś

la

in i składa si

ę

z tylu WORD, ile wynosi

length. Wynik po rotacji
przechowywany jest w obszarze,
którego pocz

ą

tek okre

ś

la

q.

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

12

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

SHIFTL_WORD(

in, n, length, b1 q)

in: WORD
n: INT
length: 1-256
b1: BOOL
q: WORD

tak

Powoduje przesuni

ę

cie o

n bitów

w lewo ci

ą

gu bitów, którego pocz

ą

tek

okre

ś

la

in i składa si

ę

z tylu WORD, ile

wynosi

length. Wynik po przesuni

ę

ciu

przechowywany jest w obszarze,
którego pocz

ą

tek okre

ś

la

q. b1 – bit

wsuwany..

SHIFTR_WORD(

in, n, length, b1 q)

in: WORD
n: INT
length: 1-256
b1: BOOL
q: WORD

tak

Powoduje przesuni

ę

cie o

n bitów

w prawo ci

ą

gu bitów, którego pocz

ą

tek

okre

ś

la

in i składa si

ę

z tylu WORD, ile

wynosi

length. Wynik po przesuni

ę

ciu

przechowywany jest w obszarze,
którego pocz

ą

tek okre

ś

la

q. b1 – bit

wsuwany.

BIT_SET_WORD(

in, bit, length)

in: WORD
bit: INT
length: 1-256

tak

Ustawia dokładnie jeden bit o numerze
bit w ci

ą

gu bitów, którego pocz

ą

tek

okre

ś

la

in i składa si

ę

z tylu WORD, ile

wynosi

length (bity s

ą

numerowane od

1).

BIT_CLR_WORD(

in, bit, length)

in: WORD
bit: INT
length: 1-256

tak

Zeruje dokładnie jeden bit o numerze
bit w ci

ą

gu bitów, którego pocz

ą

tek

okre

ś

la

in i składa si

ę

z tylu WORD, ile

wynosi length (bity s

ą

numerowane od

1).

BIT_TEST_WORD(

in, bit, length)

in: WORD
bit: INT
length: 0-256
akumulator: BOOL

tak

Testuje stan bitu o numerze

bit w ci

ą

gu

bitów, którego pocz

ą

tek okre

ś

la

in

i składa si

ę

z tylu WORD, ile wynosi

length.

akumulator:= stan testowanego bitu

BIT_POS_WORD(

in, length)

in: WORD
length: 0-256
akumulator: INT

tak

Przeszukuje ci

ą

g bitów, którego

pocz

ą

tek okre

ś

la

in i składa si

ę

z tylu

WORD, ile wynosi

length, w celu

znalezienia pierwszej jedynki.
akumulator:= nr bitu, gdzie znalazł
pierwsz

ą

jedynk

ę

BIT_SEQ(

address, r, dir, n, st, length)

r: BOOL
dir: BOOL
n: INT
st: BYTE
length: 0-256
address: 3 WORD
akumulator: INT

tak

Zbocze narastaj

ą

ce na wej

ś

ciu

Enable

powoduje przesuni

ę

cie jedynki w ci

ą

gu

bitów, którego pocz

ą

tek okre

ś

la

st i

składa si

ę

z tylu bitów, ile wynosi

length.
dir - kierunek przesuni

ę

cia.

r=1 zeruje obszar okre

ś

lony przez

st i

length oraz ustawia jedynk

ę

na bicie o

numerze okre

ś

lonym przez

n. Dopóki

r=1, Enable nie reaguje na zbocza
narastaj

ą

ce.

akumulator:= warto

ść

ostatniej

sekwencji

MASK_COMP_WORD(

in1, in2, m, bit,

length, q, bn)
MASK_COMP_DWORD(

in1, in2, m,

bit, length, q, bn)

in1: WORD lub
DWORD
in2: WORD lub
DWORD
m: WORD lub
DWORD
bit: INT
length: 1-4096
q: WORD lub
DWORD
bn: INT

tak

Porównuje dwa ci

ą

gi bitów, których

pocz

ą

tki okre

ś

laj

ą

in1 i in2 i które

składaj

ą

si

ę

z tylu WORD lub DWORD,

ile wynosi

length. Porównywanie

odbywa si

ę

z mask

ą

m, tzn. sprawdza

tylko te bity, które maska ma
wyzerowane.
bit– nr bitu, od którego zaczyna
porównywa

ć

(bity s

ą

numerowane od

0).
mc =1 – znalazł ró

ż

nic

ę

.

q – wynik porównania
bn – nr bitu, na którym wyst

ą

piła

ró

ż

nica (bity s

ą

numerowane od 1)

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej

13

Operacje na tablicach danych

Blok funkcyjny

Typ argumentów

ENO

Opis

ARRAY_MOVE_INT(

sr, snx,

dnx, n, length, ds)

ARRAY_MOVE_DINT(

sr,

snx, dnx, n, length, ds)
ARRAY_MOVE_WORD(

sr,

snx, dnx, n, length, ds)
ARRAY_MOVE_BYTE(

sr,

snx, dnx, n, length, ds)
ARRAY_MOVE_BOOL(

sr,

snx, dnx, n, length, ds)

sr: INT, DINT, WORD, BYTE,
BOOL
snx: UINT
dnx: UINT
n: UINT
ds: INT, DINT, WORD, BYTE
lub BOOL
length: 32767

tak

Kopiuje n elementów z tablicy

ź

ródłowej zdefiniowanej przez sr

i length pocz

ą

wszy od elementu o

numerze snx do tablicy
przeznaczenia zdefiniowanej przez
ds i length pocz

ą

wszy od elementu o

numerze dnx. Elementami tablic s

ą

INT, DINT, WORD, BYTE lub BOOL
liczone od 1.

SEARCH_EQ_INT(

ar, inx, in,

length, onx)
SEARCH_EQ_DINT(

ar, inx,

in, length, onx)
SEARCH_EQ_WORD(

ar,

inx, in, length, onx)
SEARCH_EQ_BYTE(

ar, inx,

in, length, onx)

ar: INT, DINT, WORD, BYTE
inx: UINT
onx: UINT
in: INT, DINT, WORD, BYTE
length: 32767

tak

Przeszukuje tablic

ę

zdefiniowan

ą

przez ar i length pocz

ą

wszy od

elementu inx w celu znalezienia
elementów równych wzorcowi in.
Je

ż

eli wynik przeszukiwania b

ę

dzie

pozytywny, to onx = numer
znalezionego elementu tablicy.
Elementami tablicy s

ą

INT, DINT,

WORD lub BYTE, 0

≤

inx

≤

length-1,

1

≤

onx

≤

length.

SEARCH_NE_INT(

ar, inx, in,

length, onx)
SEARCH_NE_DINT(

ar, inx,

in, length, onx)
SEARCH_NE_WORD(

ar,

inx, in, length, onx)
SEARCH_NE_BYTE(

ar, inx,

in, length, onx)

ar: INT, DINT, WORD, BYTE
inx: UINT
onx: UINT
in: INT, DINT, WORD, BYTE
length: 32767

tak

Przeszukuje tablic

ę

zdefiniowan

ą

przez ar i length pocz

ą

wszy od

elementu inx w celu znalezienia
elementów ró

ż

nych od wzorca in.

Je

ż

eli wynik przeszukiwania b

ę

dzie

pozytywny, to onx = numer
znalezionego elementu tablicy.
Elementami tablicy s

ą

INT, DINT,

WORD lub BYTE, 0

≤

inx

≤

length-1,

1

≤

onx

≤

length.

SEARCH_GT_INT(

ar, inx, in,

length, onx)
SEARCH_GT_DINT(

ar, inx,

in, length, onx)
SEARCH_GT_WORD(

ar,

inx, in, length, onx)
SEARCH_GT_BYTE(

ar, inx,

in, length, onx)

ar: INT, DINT, WORD, BYTE
inx: UINT
onx: UINT
in: INT, DINT, WORD, BYTE
length: 32767

tak

Przeszukuje tablic

ę

zdefiniowan

ą

przez ar i length pocz

ą

wszy od

elementu inx w celu znalezienia
elementów wi

ę

kszych od wzorca in.

Je

ż

eli wynik przeszukiwania b

ę

dzie

pozytywny, to onx = numer
znalezionego elementu tablicy.
Elementami tablicy s

ą

INT, DINT,

WORD lub BYTE, 0

≤

inx

≤

length-1,

1

≤

onx

≤

length.

SEARCH_GE_INT(

ar, inx, in,

length, onx)
SEARCH_GE_DINT(

ar, inx,

in, length, onx)
SEARCH_GE_WORD(

ar,

inx, in, length, onx)
SEARCH_GE_BYTE(

ar, inx,

in, length, onx)

ar: INT, DINT, WORD, BYTE
inx: UINT
onx: UINT
in: INT, DINT, WORD, BYTE
length: 32767

tak

Przeszukuje tablic

ę

zdefiniowan

ą

przez ar i length pocz

ą

wszy od

elementu inx w celu znalezienia
elementów wi

ę

kszych lub równych

wzorcowi in. Je

ż

eli wynik

przeszukiwania b

ę

dzie pozytywny, to

onx = numer znalezionego elementu
tablicy. Elementami tablicy s

ą

INT,

DINT, WORD lub BYTE,
0

≤

inx

≤

length-1, 1

≤

onx

≤

length.

SEARCH_LT_INT(

ar, inx, in,

length, onx)
SEARCH_LT_DINT(

ar, inx,

in, length, onx)
SEARCH_LT_WORD(

ar, inx,

in, length, onx)
SEARCH_LT_BYTE(

ar, inx,

in, length, onx)

ar: INT, DINT, WORD, BYTE
inx: UINT
onx: UINT
in: INT, DINT, WORD, BYTE
length: 32767

tak

Przeszukuje tablic

ę

zdefiniowan

ą

przez ar i length pocz

ą

wszy od

elementu inx w celu znalezienia
elementów mniejszych od wzorca in.
Je

ż

eli wynik przeszukiwania b

ę

dzie

pozytywny, to onx = numer
znalezionego elementu tablicy.
Elementami tablicy s

ą

INT, DINT,

WORD lub BYTE, 0

≤

inx

≤

length-1,

1

≤

onx

≤

length.

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

14

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

SEARCH_LE_INT(

ar, inx, in,

length, onx)
SEARCH_LE_DINT(

ar, inx,

in, length, onx)
SEARCH_LE_WORD(

ar, inx,

in, length, onx)
SEARCH_LE_BYTE(

ar, inx,

in, length, onx)

ar: INT, DINT, WORD, BYTE
inx: UINT
onx: UINT
in: INT, DINT, WORD, BYTE
length: 32767

Przeszukuje tablic

ę

zdefiniowan

ą

przez ar i length pocz

ą

wszy od

elementu inx w celu znalezienia
elementów mniejszych lub równych
wzorcowi in. Je

ż

eli wynik

przeszukiwania b

ę

dzie pozytywny, to

onx = numer znalezionego elementu
tablicy. Elementami tablicy s

ą

INT,

DINT, WORD lub BYTE,
0

≤

inx

≤

length-1, 1

≤

onx

≤

length.

Program

ć

wiczenia:

Zad. 1.

Napisa

ć

w j

ę

zyku

Instruction List dla PLC podprogram wykonywany bezwarunkowo, równowa

ż

ny poni

ż

szemu

schematowi drabinkowemu. Napisa

ć

tablic

ę

prawdy i sprawdzi

ć

działanie podprogramu wykorzystuj

ą

c tablic

ę

Data Watch.

Zad. 2.

Napisa

ć

w j

ę

zyku

Instruction List dla PLC wykonywany bezwarunkowo podprogram obliczaj

ą

cy nast

ę

puj

ą

c

ą

warto

ść

bezwzgl

ę

dn

ą

:



(REJ1

•

REJ2) – REJ3



Wynik ma by

ć

przechowywany w rejestrze o nazwie WYNIK. Zakładamy,

ż

e warto

ś

ci w rejestrach s

ą

z przedziału [-100, +100], czyli wystarczy format INT.

Zad. 3.

W zakładzie produkuj

ą

cym wózki akumulatorowe znajduje si

ę

magazyn wyrobów gotowych wyposa

ż

ony

w czujnik wjazdu wózka do magazynu CZ_WE i czujnik wyjazdu wózka z magazynu CZ_WY. Napisz program,
którego zadaniem jest zliczanie liczby wózków w magazynie w rejestrze o nazwie MAGAZYN. Pojemno

ść

magazynu wynosi 20 wózków. Je

ś

li magazyn jest pełny (MAGAZYN=20), to nale

ż

y wł

ą

czy

ć

blokad

ę

wjazdu

wózków do magazynu (wyj

ś

cie ZAPORA=1). Wówczas czujnik wjazdu nie powinien działa

ć

.

Napisa

ć

program

w j

ę

zyku

Instruction List dla PLC.

Zad. 4.

Czujnik z przetwornikiem mierzy temperatur

ę

w zakresie 100-500

°

C i daje sygnał napi

ę

ciowy w zakresie

0-10 V. Napisz program sterowania sygnalizacj

ą

przekroczenia górnego. Je

ś

li temperatura przekroczy 300

°

C,

nale

ż

y wł

ą

czy

ć

sygnalizator LAMPKA mrugaj

ą

cy z cz

ę

stotliwo

ś

ci

ą

1 Hz (alarm

ż

ółty). Wył

ą

czenie

sygnalizatora LAMPKA nast

ą

pi po skasowaniu alarmu przyciskiem niestabilnym KASUJ (o ile temperatura

spadnie poni

ż

ej poziomu alarmu

ż

ółtego). Je

ż

eli temperatura przekroczy 350

°

C, nale

ż

y wł

ą

czy

ć

sygnalizator

d

ź

wi

ę

kowy BUCZEK (alarm czerwony). Wył

ą

czenie sygnalizacji d

ź

wi

ę

kowej nast

ą

pi po obni

ż

eniu temperatury

poni

ż

ej poziomu alarmu czerwonego z histerez

ą

10

°

C. Napisa

ć

w j

ę

zyku

Instruction List program

wykorzystuj

ą

c funkcje asemblerowe (nie bloki funkcyjne). Program nie wymaga wy

ś

wietlania temperatury

po przeskalowaniu.

Zad. dod. 1.

Naci

ś

ni

ę

cie niestabilnego przycisku START powoduje zał

ą

czenie jednego agregatu (wyj

ś

cie o nazwie

AGREGAT1). Ponowne naci

ś

ni

ę

cie tego samego przycisku powoduje zał

ą

czenie drugiego agregatu (wyj

ś

cie

o nazwie AGREGAT2). Dalsze naciskanie przycisku START niczego ju

ż

nie zmienia. Rozwierny niestabilny

przycisk STOP wył

ą

cza pracuj

ą

ce agregaty. Napisa

ć

program w j

ę

zyku

Instruction List dla PLC.

Programowanie w j

ę

zyku Instruction List

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej

15

Zad. dod. 2.

Napisa

ć

w j

ę

zyku

Instruction List program archiwizuj

ą

cy produkcj

ę

wody mineralnej. Zakład pracuje na dwie

zmiany. O tym, która zmiana aktualnie pracuje decyduje przeł

ą

cznik ZMIANA. Równolegle pracuj

ą

trzy linie

napojów. O wyprodukowaniu butelki z wod

ą

na linii informuje nas fotokomórka sygnałem impulsowym

(fotokomórki F1, F2, F3). System powinien monitorowa

ć

liczb

ę

wyprodukowanych skrzynek na ka

ż

dej linii

i zapami

ę

tywa

ć

w rejestrach o nazwach LINIA1, LINIA2, LINIA3. Skrzynka zawiera 12 butelek. System

powinien przechowywa

ć

w pami

ę

ci produkcj

ę

dwóch poprzednich zmian (rejestry o nazwach PRODUKCJA1,

PRODUKCJA2) oraz generowa

ć

raport dzienny sumuj

ą

cy produkcj

ę

pierwszej i drugiej zmiany (rejestr

RAPORT).

Zad. dod. 3.

Napisz program w j

ę

zyku

Instruction List dla PLC obliczaj

ą

cy warto

ść

nast

ę

puj

ą

cego wyra

ż

enia:

REJ3

REJ2

-

REJ1

z kontrol

ą

mo

ż

liwo

ś

ci wykonania oblicze

ń

w rejestrze o nazwie STATUS. Wynik oblicze

ń

ma znale

źć

si

ę

w rejestrze o nazwie WYNIK.

Znaczenie bitów w rejestrze STATUS:

Bit 1 = 1 - przekroczenie zakresu,
Bit 2 = 1 - próba dzielenia przez zero,
Bit 3 = 1 - próba obliczania pierwiastka kwadratowego z liczby ujemnej.

Wymagana wiedza:

-

prawa algebry Boole’a,

-

skalowanie sygnałów analogowych, liczniki, działania arytmetyczne, porównania,

-

metody programowania sterowników PLC (norma IEC61131-3) – j

ę

zyk listy instrukcji,

-

podstawy obsługi oprogramowania narz

ę

dziowego Proficy ME Logic Developer PLC,

Warunek zaliczenia:

-

obecno

ść

na zaj

ę

ciach,

-

wykazanie si

ę

wymagan

ą

wiedz

ą

w trakcie

ć

wicze

ń

,

-

wykonanie zada

ń

według instrukcji. Ka

ż

dy program powinien znajdowa

ć

si

ę

w oddzielnym projekcie

o nazwie: T7_X_ZZ (X – nr zadania, ZZ – nr sekcji). Wszystkie projekty powinny zawiera

ć

konfiguracj

ę

zgodn

ą

ze sprz

ę

tem znajduj

ą

cym si

ę

na stanowisku, nazwy zmiennych zgodne z tre

ś

ci

ą

zadania

i komentarze. Do projektu dla zad. 1 nale

ż

y doł

ą

czy

ć

tablic

ę

prawdy. Konfiguracja sterownika powinna

posiada

ć

adresy referencji dwustanowych zaczynaj

ą

ce si

ę

od numeru referencji wyliczanego ze wzoru:

nr sekcji * 8 – 7

oraz adresy referencji analogowych zaczynaj

ą

ce si

ę

od numeru sekcji. W komentarzu powinny znale

źć

si

ę

nazwiska członków sekcji oraz opis programu.

-

przesłanie backup’ow projektów w terminie podanym w systemie e-learning’u,

-

pozytywne zaliczenie projektów,

-

uzyskanie pozytywnej oceny z ustnej lub pisemnej odpowiedzi na pytania kontrolne.

-

zadania dodatkowe nale

ż

y przysyła

ć

w systemie e-learning’u w projektach o nazwach T7_X_nazwisko.

Nie s

ą

one wymagane do zaliczenia, natomiast prawidłowo rozwi

ą

zane przez pierwsz

ą

osob

ę

w grupie s

ą

premiowane ocen

ą

bardzo dobr

ą

.

Literatura:

[1] Oprogramowanie Proficy Machine Edition. Logic Developer PLC - pakiet do programowania sterowników

GE Fanuc. Pierwsze kroki. Astor Kraków.

[2] VersaPro. Podr

ę

cznik u

ż

ytkownika. Astor, Kraków 1999.

[3] PN-EN 61131-3: 1998 Sterowniki programowalne. J

ę

zyki programowania.